一种基于openmv多坐标组合发送的方法_openmv坐标位置信息发送

提示：本程序测试主控为open mv4 H7，开发平台为openmv IDE

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前言

一种基于openmv多坐标组合发送的方法，如果一种或多种颜色有多个坐标，要一次性发送或者组合这些目标，可以使用如下方案解决，该博文提供一种最简单的处理方案

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一、方案

如下是完整代码，后面会有详细说明

    for blob3 in img.find_blobs(thresholds4,roi=left_roi,pixels_threshold=30, area_threshold=30,merge = 0):
        if blob3:  #a1,a2,string,string1,string2
            if not(blob3.cx() < 79 and blob3.cy() > 150):
                if (blob3.cx() >(log2x+temp-xiu) or blob3.cx()<(log2x-temp+xiu)) or (blob3.cy() >(log2y+temp-xiu) or blob3.cy()<(log2y-temp+xiu)):
                     if(blob3.cx() >(log1x+temp) or blob3.cx()<(log1x-temp)) or (blob3.cy() >(log1y+temp) or blob3.cy()<(log1y-temp)):
                        a1+=1
                        img.draw_edges(blob3.min_corners(), color=(255,0,0))
                        img.draw_cross(blob3.cx(), blob3.cy(), color=(255,0,0))
                        output_str="(%3d%3d)" % (blob3[5],blob3[6]) #方式1
                        #print("(%3d%3d)" % (blob3[5],blob3[6]))
                        #log1x=blob3[5]
                        #log1y=blob3[6]
                        a2 = string
                        string =str(a2)+str(blob3[5])+','+str(blob3[6])+','
    if a1!= 0:
        string1 = list(string) #先转换成列表
        string1.pop()   #删除列表的最后一位
        string2 =''.join(string1)  #再重新转换成字符串
        print(string2)
        a1=0
        string=''
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首先我们通过img.find_blobs函数找到我们想要追踪的颜色，if blobs如果找到这种颜色的目标则执行，在if中进行继续判断

    for blob3 in img.find_blobs(thresholds4,roi=left_roi,pixels_threshold=30, area_threshold=30,merge = 0):
        if blob3:  #a1,a2,string,string1,string2
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然后在定义一个变量作为计数，这里定义a1计数，意思是每找到一个目标则计数一次，这样可以统计目标物体的个数，img.draw_xxx基本的标记操作，blob3[5],blob3[6]是我们需要的中心点位置坐标，output_str这里没有用上，主要为串口调试用

                        a1+=1
                        img.draw_edges(blob3.min_corners(), color=(255,0,0))
                        img.draw_cross(blob3.cx(), blob3.cy(), color=(255,0,0))
                        output_str="(%3d%3d)" % (blob3[5],blob3[6]) #方式1
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在定义前再定义一个string的空字符串，赋值给a2，通过互相赋值的方式使string拼接所有的坐标，注意将其转换成str型，中间用，隔开，这样就形成了以，号隔开的多坐标字符串，但此时还要对最后一位做处理

                        a2 = string
                        string =str(a2)+str(blob3[5])+','+str(blob3[6])+','
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这里进行判断，if a1非0，表示有坐标传递，如果没有坐标，前方的a1就不会增加，只有有数据的时候才会发送，这里要注意到一点，因为之前加了逗号，在数据结尾的最后一位也会出现一个，号，所以这里我们使用列表转换的方法处理。首先用list转成列表，然后用pop去除最后一位，然后ioin再次转换成字符串，这样输出的string2就是最后的效果，输出完成后记得再把a1和string清0和清空

    if a1!= 0:
        string1 = list(string) #先转换成列表
        string1.pop()   #删除列表的最后一位
        string2 =''.join(string1)  #再重新转换成字符串
        print(string2)
        a1=0
        string=''
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二、效果演示

如下图所示，可以传送多个目标的集合坐标，如果有需要，可以在帧头和帧尾添加相应的标志位区分不同数据

总结

相关其它文档链接，欢迎查看，比赛准备用，如有不当之处，还望包涵指正

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