Gazebo/Rviz仿真打开URDF模型_gazebo机械臂一运行就瘫倒

当我们通过Solidworks成功导出URDF模型之后，我们当然很希望在ROS中观察到自己导入的模型。ROS中有两个非常好的插件，一个是RViz另一个是Gazebo。其中RViz类似一个可视化平台，而Gazebo则是一个虚拟仿真平台，它两搭配，简直卧龙凤雏。

我们首先看一看自己导出的URDF模型文件：

 其中最有用的，当属launch文件夹以及urdf文件夹。

我们打开launch文件夹，如下：

可以看到，launch文件夹中有两个后缀为.launch文件，第一个display.launch是可以在Rviz中展示的文件，gazebo.launch是可以在Gazebo中展示的文件。

我们复制整个robot2600_20到ROS工作空间下，我们放在了catkin_ws里面的src文件夹下：

 然后在catkin_ws根目录下执行catkin_make编译一下。注意这里需要首先更新一下路径，既在catkin_ws目录下执行devel/setup.bash,我想这一步大家学了的肯定晓得，只是希望大家保险一点。

在Rviz中展示机械臂

 双击打开launch文件夹中的display.launch文件，将其中的default="False"改为default="True"并保存文件。

 然后在catkin_ws目录下执行roslaunch robot2600_20 display.launch，就可以打开两个窗口，分别如下：为了保险，可以先执行devel/setup.bash更新一下路径，当然后面我会较大家避免每一编译都要先更新路径的方法。

 第一个窗口就是可视化窗口，大家看到红色不要怕，确实是报错，但是不要怕，还没设置好。报错的原因在于你还没设置需要固定的坐标系。

我们点击map这里的下拉三角形，选择base_link作为固定，然后随便点一下空白处，红色就会消失，变成绿色。

 然后点击左下角的Add

 选择RobotModel，然后点击OK

 这样模型就能够顺利展示了，哈哈！是不是很棒？

 这时候，出现的第二个界面就能够使用了，随便滑动一些，可以看看关节状态。

 大家有没有想起来，在我们用Solidworks导出URDF模型的时候，设置了每一个关节的状态为revolute，这是一个限制关节角度的类型，我叫大家都设置成了-3.14到3.14，既360度无死角旋转？

可以通过这个Rviz的这个控件来观察一下我们每一个关节的角度限制范围，记下来，就可以回去重新修改啦！当然，可能不是很准确，但是大差不差的，因为我们操作机械臂的时候不可能每次都旋转到极限吧？

当然，这是个很笨的方法如果有更加准确的方法，记得评论告诉我哦！

在Gazebo中展示机械臂

在Gazebo中展示机械臂的方法类似，但是请记住，Gazebo它是一个仿真平台，我们就可以把Gazebo中的机械臂当成真实的机械臂

在同样的条件下运行roslaunch  robot2600_20  gazebo.launch，请先刷新一下路径，确保顺利执行。然后我们就可以看到我们的仿真机械臂啦！

这样，机械臂就顺利出现在了我们的仿真环境中了，但是的但是的但是，大家可能一下就看到，这个机械臂怎么瘫倒在地上了？而且还不停的抖动，似乎中毒了。有的人的机械臂甚至在天上飞~~

大家千万不要怕！这是很正常的现象！不要心慌慌的去直接搜索如何让机械臂支棱起来！

由于篇幅原因，一下子还写不清楚，我后面会给大家解释如何让它支棱起来，并让它结合Moveit进行路径规划。这一章如果太长，解释不明白，大家记不住！没有印象。绝对不能让大家继续踩我走过的坑。