Plant Simulation验证AGV算法

Plant Simulation验证算法也是非常高效且直观的，一直以来波哥在迭代算法的时候图形显示这块都是使用Openframeworks去做，效果还是非常不错的。

    这里简要介绍一下openFrameworks，openFrameworks是一个开源的、跨平台的 C++ 工具包。旨在开发实时项目，为开发者创造一个更简单和直观的框架。它提供了丰富的功能库和工具，用于快速开发多媒体、交互性和艺术创作相关的应用程序，如艺术装置、互动艺术、音视频作品、实时图形等。oF 的设计目标是让创意编程变得更加简单、直观和灵活，使艺术家、设计师、创意工作者等能够利用编程进行创作和表达。openFrameworks提供了丰富的图形、音频、输入输出、计算机视觉等功能库，并支持跨平台开发，适用于Windows、Mac OSX、Linux等操作系统。openFrameworks的社区活跃，有大量的用户和开发者共享和贡献了各种扩展、插件和示例代码。听起来很厉害，其实也确实很厉害，不过使用起来不怎么友好，需要会C++这种违背主流开发语言趋势的语言，最重要是数学要好，喜欢的可以试一试，非常有意思。

    Plant只是后面的运用对象，现在在plant上面试了一下，效果还是不错的，只不过AGV多了还是很卡，希望官方能够提升一下。

    上面的视频演示了，50台AGV、100台AGV和200台AGV在确定起始目的地和目标目的地的时候，调用进行路径规划，路径规划中提前避免AGV冲突的场景，为每一台AGV合理规划路线，通过效果来看，最终结果还是非常不过的，算法效率也还行，50台AGV可以达到40ms的样子，200台AGV大概在150ms的样子，该算法后期用于分拣场景，四向穿梭车立库的场景，应该非常有前景，不过这种采用集中化的算法没办法通用，现在去中心化的思想大行其道，这种方式估计也只能在某些范围内使用。上面提到的场景就是非常合适的，对于前期的仿真方案验证应该完全够用了。