ubuntu 18.04 使用 LIO-Livox算法和livox horizon建模

一.安装步骤

1.1

安装步骤，算法原理都来自于官方，在这里不多做介绍。GitHub - Livox-SDK/LIO-Livox: A Robust LiDAR-Inertial Odometry for Livox LiDAR

1.2遇到的一些问题：

1.在安装前置的pcl库时，按照网上的方法源码安装非常的麻烦，我建议直接用指令安装。

sudo apt-get install libpcl-dev

或者

sudo apt install libpcl-dev

再进行软连接

sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

2.要将livox_ros_driver编译安装在lio-livox的src文件夹中，不然最后编译安装的时候会出错

3.在最后一步catkin_make时，碰见这样的错误

 

 解决方法：参看这位ego-planner编译问题_我家三少的博客-CSDN博客

总得来说按照官方教程来安装基本上没有问题 ，很简单

二.连接设备

       如果是直接将电脑上的网线借口和设备直连，则需要将设备的ip地址改为静态ip地址。在ubuntu的官方设置中，将连接设备的那个连接设置ip地址改为。如果连不上，建议用livox_viewer试一试。

三.运行

先开一个终端：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

如果连接上了，会显示：

再开一个

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lio_livox horizon.launch

这时候就会开始录制点云文件以及建模。我使用的是livox-horizon。但此时可能发现的一个问题是点云数据只会保存一会，等摄像头经过就没有了。这时候需要更改点云保存的时间.

显示结果：

 需要注意的是，不要将摄像头太靠近墙壁或者转向的时候太迅速，会导致坐标乱飞。

四.保存建模地图

 不知道是不是使用方法错误，此算法不能自动保存地图。我使用了一种比较麻烦的办法。

4.1

首先下载一个cloudcompare软件，可以直接使用代码安装。

4.2

在建模开始后，随便在哪里(最好就是当前文件夹)创建一个文件夹，运行

rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/livox_full_cloud_mapped

这样会录制每一帧的点云地图。

4.3

打开cloudcompare，在左上角

选中所有录制的文件，这样就会显示你的地图，如果想将这些pcd文件合成一个pcd可以尝试使用edit中的选项。

最后贴几张我自己的建模结果