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这个屌丝很懒，什么也没留下！

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GAMES104-现代游戏引擎：从入门到实践 - 物理引擎课程笔记汇总

作者：很楠不爱3 | 2024-02-21 21:46:25

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Actor

Actor Shapes

Shape 的属性

半隐式欧拉积分
在这里插入图片描述

粒子动力学 Particle Dynamics	刚体动力学 Rigid body Dynamics
位置 Position $\vec{x}$	旋转 Orientation $\boldsymbol{R}$
线速度 Linear Velocity $\vec{v}=\frac{\mathrm{d} \vec{x}}{\mathrm{~d} t}$	角速度 Angular velocity $\vec{\omega}=\frac{\vec{v} \times \vec{r}}{\|\vec{r}\|^2}$
加速度 Acceleration $\vec{a}=\frac{\mathrm{d} \vec{v}}{\mathrm{~d} t}=\frac{d^2 \vec{x}}{d t^2}$	角加速度 Angular acceleration $\vec{\alpha}=\frac{\mathrm{d} \vec{\omega}}{\mathrm{d} t}=\frac{\vec{a} \times \vec{r}}{\|\vec{r}\|^2}$
质心 Mass $M=\sum m_i$	转动惯量 Inertia tensor $\mathbf{I}=\mathbf{R} \cdot \mathbf{I}_{\mathbf{0}} \cdot \mathbf{R}^{\mathrm{T}}$
动量 Momentum $\vec{p}=M \vec{v}$	角动量 Angular momentum $\vec{L}=\mathbf{I} \vec{\omega}$
力 Force $\vec{F}=\frac{d \vec{p}}{d t}=m \vec{a}$	力矩 Torque $\vec{\tau}=\frac{d \vec{L}}{d t}$

碰撞检测的两个阶段		方法
粗筛	1. 直接用AABB找到相交的刚体 2. 找到潜在的重叠刚体对	1. BVH Tree 2. Sort and Sweep
细筛	1. 进一步检测重叠 2. 得到相交信息 1. 相交点 2. 相交法线 3. 穿透深度	1. Basic Shape Intersection Test 2. MinkowskiDifference-based Methods 3. Separating Axis Theorem

圆与圆碰撞	圆与胶囊体碰撞	胶囊体与胶囊体碰撞

	碰撞	不碰撞
2D 情况
3D 情况

在这里插入图片描述

Hinge 铰链	Ball-and-socket 球窝	Pivot 枢轴	Saddle 鞍状	Condyloid 髁状突	Gliding 滑行

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