Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南（三）——定位模块配置_apollo修改imu的ip后还是能打开gps

从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统（三）——定位模块配置

此部分分为导航设备配置、系统文件配置、定位文件配置三个模块。

最后一个模块相对简单，此处我们不叙述。而前两个模块中，较复杂的在于第二部分，涉及到很多玄学问题。

导航设备配置

首先，进行导航设备配置。基本按照官方文档的代码示例就可以完成，只是 copy-paste 的工作，最后一定记得输入保存语句然后重启。这里需要稍作解释的是网口配置里面的各种 IP。

每个路由器都有一个域名（在路由器上写着），比如是 192.168.0.1。用网线连上 IPC 之后会自动给 IPC 一个 IP，一般是 192.168.0.2。然后再用网线连上 M2 的网口，这时我们可以给 M2 指定 IP，比如 192.168.0.123，注意此 IP 的最后一个数字不能和路由器一样。

设置网关时可以直接使用路由器的 IP，子网掩码一般默认是 255.255.255.0，也可以登录路由器的局域网进行查看。设置完成后，我们可以检测一下 M2 的 IP 是否真的配置好了，可以在终端中对 M2 的 IP 地址 ping 一下，如 ping 192.168.0.123，检查是不是会有正常的反馈。

系统文件配置

下面就要进行最最搞心态的系统文件配置了。

首先要有一个千寻知寸账号，好像还不便宜。有了账号之后，只需要记住自己的差分账号、差分密码即可，因为 RTK