百度自动驾驶apollo源码解读8：/cyber/sysmo 模块_自动驾驶 apollo 源码分析系列

SysMo是一个用DECLARE_SINGLETON宏实现的单例类，在公开函数cyber::Init里面执行了SysMo::Instance进行实例化，SysMo构造函数执行了自己的Start函数，检测环境变量sysmo_start的值是否为1，若为1则开启一个线程不停的调用scheduler::Instance()->CheckSchedStatus，调用间隔为100毫秒，上述CheckSchedStatus函数执行逻辑是遍历所有执行器的快照状态，是否为空闲，若在干活则输出干了多长时间了以及协程的名字，线程的id。在公开函数cyber::Clear()里面调用了SysMo::CleanUp()，CleanUp会调用SysMo的Shutdown函数，从而释放相关资源。
境变量sysmo_start设置信息在/apollo/cyber/setup.bash里面，里面有一句export sysmo_start=0，将0改写为1重启docker或者执行命令

source /apollo/cyber/setup.bash

即可得到环境变量。查看方式

env | grep "sysmo_start"

整体来看本篇有点灌水，因为整个模块就一个类过于简单，写篇博客去研究大可不必，但是apollo系列文章每周更新一次，已连续7周，本周断更有点难受，本周主要主要更新了/cyber/scheduler模块，没有时间研究更多的源代码，本篇也属于调度机制的模块之一。调度模块研究到此告一段落，接下来的文章研究下apollo的通信机制和原理。