智能车学习（1）—— 机械调校_智能车c车舵机机械结构的调整

一、舵机安装

四轮车的转向机构由舵机提供转向，舵机的安装方式主要有三种：卧式、扣式和立式。

1.卧式

如图，舵机卧式安装，舵机平放于底板上，质心很低，但由于舵盘位置不再底盘中心轴上，所以左右拉杆长度不一样，导致转向力量不对称，后期调试难度较高，所以很少有人采用这种方式。

2.扣式

如图，舵机扣式安装，整个结构比较稳固，质心也比较低，由于舵盘在底盘中心轴上，所以左右转向对称。舵机摆臂的长短可根据舵机安装位置进行调整，合理调整舵机摆臂长度对转向系统十分有利，但整体结构占底盘面积较大，且安装复杂。

3.立式

如图，立式舵机安装，转向对称，占用空间小，转向相应速度快，安装方便，但质心较高，摆臂长度调整后需要将舵机用垫片垫高，可自行设计3D打印件，对垫片厚度进行调整。

二、前轮定位

前轮的调试主要包括前轮主销后倾、前轮外倾与前轮前束。

1.主销后倾

1.主销后倾的作用：保持直线行驶的稳定性，并促使转弯后的前轮自动回正。
2. 主销后倾角的大小，越大，直线更稳定，但也会增加车轮转向的阻力。所以应选择合适的后倾角度。
3. 右图为主销后倾角调节方法，调整垫片的数量及厚度，改变主销后倾角度。

2.前轮外倾

1. 前轮外倾的作用:可以抵消由于车的重力使车轮向内倾斜的趋势，减小车模机件的磨损与负重，使转向灵活。
2. 前轮外倾的大小，根据车模载重自行调整。
3. 右图为前轮外倾的调节方法，调节拉杆的长度，从而调整前轮外倾角的大小。
4. 下图为，前轮外倾调节后的效果，前视图，车轮呈现“V”字型。

3.前轮前束

1. 前轮前束的作用：由于前轮外倾使轮子滚动类似圆锥滚动，导致车轮向外的趋势，但由于舵机拉杆的存在，车轮不可能向外滚开，则增加了轮胎外侧的磨损。前轮前束可以抵消车轮外倾的副作用。链接：link
2. 前轮前束的值控制在0~12mm。前束值 = 两前轮后端距离 - 两前轮前端距离。
3. 右图为前轮前束的调节方法，调节舵机横杆的长度。
4. 下图为前轮前束调节后的效果，俯视图，呈“八”字型。

4.检验调节是否合理

先使舵机打角到中值，手给车一个力或者电驱驱动，前进一段距离（2m以上），走的路线尽量笔直，则视为调校完成，否则，是其中某部分调节的不对称导致。

5.视频

视频链接

三、整体布局

智能车的整体布局遵循质心低的原则，因此电池应紧贴底盘，尽量靠近质心靠后一点的位置。其他电路板、模块放置则需考虑尽量对称。

四、建议

做智能车，不要忽略车体结构，尤其是车模之前历届使用过的，更需要自己去进行调整，达到车模最佳状态。搭车前，确认机械部分调校完毕，否则，会给软件调试加大难度。

五、如有错误，望大佬指正。