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卡尔曼滤波获取MPU6050欧拉角_卡尔曼滤波mpu6050角度
作者：很楠不爱3 | 2024-05-25 19:29:28
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卡尔曼滤波mpu6050角度
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2、1首先需要读取原始数据，按照公式计算出加速度和角速度，最后在减去对应轴的偏移量得到最终数值。
4、1计算加速度的Roll角、Pitch角（MPU6050加速度计求不到Yaw角）。计算角速度的Roll角、Pitch角、Yaw角。
一、程序框图
获取欧拉角需要提前读取MPU6050的原始数据，读取到之后需要将原始数据转换成对应的加速度值和角速度值，在求角度之前需要对MPU6050进行零点校准。通过加速度可以求出 Roll 和 Pitch ；通过角速度可以求出Roll 、Pitch、Yaw，最后加速度角度和角速度角度通过卡尔曼滤波得到最终角度。
二、代码部分
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