基于Ethernet KRL，上位机C#通过TCP/IP与KUKA库卡机械臂通讯Demo_ethernetkrl

目录

0、引言： 

1、本文使用的相关软硬件或产品： 

2、一些注意事项： 

2.1、涉及到的一些概念： 

2.2、配置以太网连接以及以及发送接收结构： 

2.3、用于数据交换的 EKI 函数

2.4、上位机应当如何传输： 

2.5、通过smartHMI查看传输的数据： 

3、Demo程序： 

4、结语： 

0、引言： 

        Demo基于Ethernet KRL，使用C#开发的上位机通过TCP/IP与库卡机械臂通讯，双方数据交换采用 xml 格式。        

        在开始之前，您需要确保您拥有库卡官方的 KST_Ethernet_KRL （懂的都懂）技术文档，本文章并不提供该文档。此外，如果您接受过库卡官方机械臂编程培训并熟悉 计算机网络 、XML 相关知识将更加有助于理解本文章。当然不熟悉也没关系，本文章提供可以直接使用的通讯Demo，您可以在此基础上搭建自己的机械臂运动控制程序。

        您还需要给机械臂安装 KUKA.Ethernet KRL 软件包（本文不提供该软件包），这是上位机与机械臂通讯的根基。该软件包具备以下功能：

• 通过 EKI 交换数据；
• 接收外部系统的 XML 数据；
• 将 XML 数据发送给外部系统；
• 接收外部系统的二进制数据；
• 将二进制数据发送给外部系统； 

以及以下特性：

• 机器人控制系统和外部系统作为客户端或服务器；
• 通过基于 XML 的配置文件配置连接；
• 配置“事件信息”；
• 通过向外部系统发送Ping命令监控连接；
• 从提交解释器读取和写入数据；
• 从机器人解释器读取和写入数据； 

        当然，如果您是通过官方渠道购买了库卡的TCP通讯服务，那您应该已经拥有了以上提到的 KST_Ethernet_KRL 技术文档与 KUKA.Ethernet KRL 软件包。