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LVI-SAM 在香港城市数据集UrbanNav的效果_lvisam数据集
作者：我家小花儿 | 2024-03-24 19:59:54
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lvisam数据集
我针对UrbanNav中2019bag的配置文件链接:
OdomConfig/lvi_sam/UrbanNavDataset at master · BayRanger/OdomConfig · GitHub
实验步骤:
1. 编译lvi-sam
2. 调整config/ 中相机内参,雷达,以及外参参数
3. rosbag run起来
4. 结果
从直观感受,lvi和lio-sam成图效果没有明显区别,但是远好于vins-mono(论传感器的优越性),实际上,vins-mono在这一段数据会出现错误的回环检测,从而造成定位失效
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