FANUC机器人启动方式RSR和PNS的区别_发那科机器人pns与rsr区别

FANUC机器人启动方式RSR和PNS的区别

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• RSR方式启动
  输入信号UI【9】～UI【16】，对应着RSR1～RSR8，一共可以启动8个程序。例如：在只有一个主程序的情况下，若采用UI【9】来启动RSR1程序名为RSR0001的主程序，当机器人准备完成时，收到UI【9】得电ON的脉冲信号，主程序即开始启动，与UI【10】～UI【16】的信号状态无关。

• PNS方式启动
  输入信号UI【9】～UI【16】，对应着PNS1～PNS255，一共可以启动255个程序。计算方法是UI【9】到UI【16】的ON和OFF状态，UI【16】为高位，UI【9】为低位，2的8次方等于256，去掉等于0时的情况，从1开始即255种情况。所以，**PNS方式启动时，需要同时判断UI【9】到UI【16】这8个信号的状态。**例如：在只有一个主程序的情况下，想启动PNS2这个程序，当机器人准备完成时，此时UI【10】需要为ON，且其他信号均为OFF，这时机器人才可以启动主程序。

有说的不对或者不清楚的地方，欢迎大家指教…