【Tello无人机】实物轨迹跟踪控制

上一篇介绍了Tello无人机仿真环境中的飞行控制，本篇将介绍tello无人机在物理系统中的轨迹跟踪，实现实物无人机的速度控制。本文采用的无人机为Tello TT，TELLO Talent由飞行器和拓展配件两部分组成。飞行器配备视觉定位系统，并集成飞控系统，能稳定悬停、飞行。可显示高清画面，并可实现拍照、录影、弹跳、全向翻滚以及一键飞行等功能。Tello相机可拍摄500万像素照片与720ρ高清视频。最长飞行时间约为13分钟。Tello TT SDK通过WiFi-UDP协议与飞行器连接，让用户可以通过文本指令控制飞行器。

无人机控制指令
这里使用库文件DJITelloPy，是一个大疆Tello无人机的Python接口， 使用官方Tello SDK 和 Tello EDU SDK。 这个库支持使用所有的tello命令，可以轻松获取视频流，接受并解析状态包，可以操控多架无人机，支持Python3.6以上版本。

使用pip安装

pip install djitellopy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/

本系统是要控制无人的速度，采用的接口是send_rc_control(left_right_velocity, forward_backward_velocity, up_down_velocity, yaw_velocity)

光学定位系统
OptiTrack是高性能光学跟踪系统，可以获取场地中物体的亚像素级位置。采用被动式红外光学定位技术，每套系统内包含一个中央处理单元和多台红外摄像头，系统内的摄像头由中央处理单元统一调配并进行计算。 在被跟踪的目标物体表面上会固定一些红外反光率很高的标识点，以供系统进行跟踪和测量。下图安装在Tello上的即为定位标识点。 

使用Motive软件，根据定位点的位置，构造刚体，如下图所示

 可在project视图中查看刚体的的位姿信息，即无人机的位置x，y，z及欧拉角pitch，yaw，roll

在Data Streaming视图中，开启局域网数据广播，用于数据传输，注意要填写本机IP及接收数据电脑的IP地址。

经测试，工作在路由模式的Tello使用速度控制指令进行控制时，延时较高，不满足实验要求，所以采用直连模式进行实验，但此时的发送控制指令的计算机需连接tello无线网，无法接收定位系统的数据，故采用另一个计算机进行数据中转，数据传输框图如下图所示：

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