利用rtsp-simple-server对Azure Kinect摄像头的RGBD视频推拉流

前言

在Ubuntu18.04工作站上，利用aivero-rgbd-tookit工具包与Azure Kinect摄像头进行连接，实时摄录RGBD视频并推RTSP流到RTSP服务器，在客户端拉取RGBD流。

一、rtsp-simple-server

1.rtsp-simple-server简介

项目地址：https://github.com/aler9/rtsp-simple-server。

rtsp-simple-server是一款随时可用的零依赖服务器和代理，允许用户通过各种协议发布、读取和代理实时视频和音频流。

2.下载运行后

二、演示

因为安装的GStreamer基本插件没有包含rtspclientsink元素，需要安装相对应的插件，从而顺利转换rtsp流。执行：sudo apt install gstreamer1.0-rtsp。

1.color + rgbd 推流

gst-launch-1.0 k4asrc enable_color=true rectify-depth=true timestamp_mode=clock_all real-time-playback=true color-format=nv12 color-resolution=720p depth-mode=nfov_unbinned framerate=15fps ! queue ! rgbddemux name=demux demux.src_color ! queue ! videoconvert ! videobox top=0 bottom=0 right=-700 ! videomixer name=mix sink_0::xpos=0 sink_1::xpos=1300 ! videoconvert ! x264enc ! rtspclientsink location=rtsp://127.0.0.1:8554/color demux.src_depth ! colorizer near-cut=1 far-cut=5 ! videobox border-alpha=1 ! queue ! videoconvert ! mix.
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启动推流，开始recording。

2.在另一台电脑上拉取rtsp流

在我的笔记本上拉取成功，有一点点延迟（要注意推流服务器电脑的IP和端口是否开放，可以访问）。