EtherCAT主站SDO读报文抓包分析_单片机ethercat主站怎么抓包

作者：我家小花儿 | 2024-05-24 18:55:26

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单片机ethercat主站怎么抓包

0 工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
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1 抓包分析

1.1 报文总览

本文读取从站1的对象字典，读取对象字典主索引为0x2000，子索引为0x00。主站通过发送SDO读报文实现对该对象字典的读取，这一过程使用Wireshark抓包如下：
在这里插入图片描述

1.2 SDO读取阶段1：检查SM1缓冲区是否空闲

在这里插入图片描述
这一阶段主站通过FPRD报文去读取SM1缓冲区是否空闲。当bit3为0时表示当前SM1缓冲区为空闲状态，没有需要读取的邮箱信息，如果bit3为1表示当前SM1缓冲区满有需要读取的邮箱信息。

本例中返回的数据为0x80，也就是SM1缓冲区空闲，没有需要读取的消息，可以直接进入下一阶段。否则需要先将邮箱内消息读出。
在这里插入图片描述

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