飞思卡尔智能车准备篇_舵机缓打角

飞思卡尔智能车的准备

   现在给大家说说如何准备这个比赛吧，当然我可能说的主要是摄像头组的，因为我也跟大家说过我参加的是摄像头组，不过准备的大致流程我觉得应该都是差不多的，可能有些细节方面的不太一样。

   首先，我们要组队，一般一个组别由三个人组成，每届的人数规定可能有变化，这三个人最好要有所分工，这样可以减轻每个人的工作量，为以后节省出更多的调试时间，这是很重要的。因为我当时就不知道，基本上一个人什么都搞，还有一个学弟也没帮上什么忙，也就是跟着学点东西的，基本上主要就是我和另一个人搞了。真是累成狗啊！所以我的总结就是为了让各自都轻松点，组队一定要慎重，这是很关键的直接影响到以后的成败。组队的建议就是可以跨专业组队，因为这个车涉及到的东西可能不是你本专业主学的，比如机械结构的设计，电路的设计，程序的设计，算法的设计，如果这都让一个人来做的话可能真的是很累，本人亲身经历的说。如果你说，如果一个人做的话不是能学到更多东西吗？好吧，如果你想试试的话，也可以试试一个人来做，不过肯定是没有分工做来得快，别人做的话你同样也是可以学到东西的，而且可能学得更容易点，因为有人可以交流嘛！选人还有关键的一点就是要选那些真正感兴趣的人来做，要有一定的激情才行，要不然中途退出那可就麻烦了，因为中途肯定会遇到困难的，不能遇到困难就轻易说放弃，一定要志同道合，而且队员之间要多交流不能各做各的，那样的效率也是很差的，团队合作很重要。

   组好队接下来让我们看看如何组好一辆车，它是由车模（直接购买官方指定的车模不同组别使用车模不一样，每一届都不同），控制电路板（需要自己设计并焊接元器件），各种传感器（可直接购买，有的要求参考当届大赛规则），电池等其他的零部件构成。车的大概构造就是这样，其中主要是控制电路板的设计和机械结构的设计，这两个是赛车稳定跑下来的关键因素，如果没有一个好的稳定的硬件电路的保障，再好的控制程序也是白搭，同时机械结构的设计也是赛车稳定跑的关键，尤其是赛车高速跑的话这个影响会更加凸现出来。对于电路的设计这个也是涉及了很多东西，要根据你的需求来设计，同时要结合你所选用的单片机来设计，这就要求你要对所选用的单片机有所学习，知道它的功能然后选择出你要使用的功能来设计电路，电路原理图的设计是需要一定经验的，要结合各个元器件的datesheet，知道它的参数后才能设计出稳定的电路，原理图画好后还要画PCB，PCB的布局和布线更有讲究了，也是需要一定的经验和方法的，在设计电路的时候要多请教自己的指导老师，在这里也要提一下，指导老师的选择也挺重要的，一个有水平的指导老师可以为我们解决一些棘手的问题，如果指导老师也没啥水平，对这方面也不了解的话那就比较坑爹了。遇到不懂的可以先自己解决，实在解决不了就要去多问才行。对于以前没接触过电路图设计的同学，我推荐大家去看看郭天祥的AD视频教程，他讲得还是很详细的很适合入门学习，百度应该能找到。稳定的电路板设计好了，那就为以后的调试打好了基础。

   对于传感器，那就针对不同的组别选用不同的传感器就行，当然还有各组都需要的传感器那就是编码器了，这个传感器是测小车速度的，原理就是通过车轮齿轮的带动编码器转动，编码器内部会产生一系列的脉冲，与之连接的单片机就可以采集到这些脉冲，可以通过设定单片机定时中断来采集得到脉冲的数量，从而得到车速。这个测速是为了之后的速度控制做准备的。其他组的传感器我就不多说了，我就说说摄像头吧！摄像头的选择，个人建议选择数字摄像头较好，因为直接输出数字量传给单片机传输速度快，可以为单片机减轻负担，而且功能也比较多一点，使用起来也更加方便。在对于摄像头的使用，硬件方面没什么好说的了，直接买来模块，插在电路板就可以用了，软件方面需要注意的一点就是摄像头场中断和行中断的时序关系不要搞乱了，搞乱的话采集到的数据那就全是错误的数据了。

 场中断时序图： 

行中断时序图：

   上面的时序大家可以参考下，以后我给大家分享一下我的时序代码，供大家参考下。

     传感器也就是这么多了，还有一个控制器件就是舵机了，它是控制方向的，对于舵机也就是校正和安装比较重要了，校正也就是调中要按照程序设置的PWM控制周期来调整，一般控制舵机的PWM频率为50HZ，舵机安装必须在调中之后再安装，否则之后舵机可能无法正常工作，会出现左右打角不对称的现象，同时舵机的连杆安装时要尽量水平，这样力矩大，舵机打角会更省力，也就灵敏点了。

     在机械结构设计时，要尽量降低车的重心，这样高速行驶下小车会更稳定。同时小车的重心尽量靠近小车的中心，不能太前也不能太后。

     以上就是比赛前基本的准备了。如果把每一步做好，这将会给你以后的调试打下基础，让以后进展的更加顺利。