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广数机器人与西门子1200PLC ModbusTCP通讯_广数机器人 1200通信
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一.广数机器人需要设置的参数
1.0开启扩展接口，进入 系统设置>应用配置中确认“开启扩展接口功能”为“开”。
协议配置，进入{应用}>>{协议设置}确认“机器人通信选择”为“MODBUS 协议”。
1.1打开菜单界面进入{系统设置}>>{网络设置}功能界面，配置 MODBUS_TCP 通讯
机器人本机的网络参数。
机器人设置需要管理模式
注：所改参数设置完成后，系统重启后才会生效
1.2机器人modbus_tcp通讯设置,进入{系统设置}>>{网络设置}功能界面，按示教盒[SHIFT]+[前进]
键翻页，按[↑][↓]方向键移动黄色光标，将光标移动到“SOCKET 号”输入框上，按[选择]键将参数进行修改。
注：如果一个PLC和多台Robot通讯需要设置不同的MAC地址。
1.3modbus设置,完成基本设置与以太网设置后，MODBUS 通讯连接的最终参数设置在{应用}>>{Modbus 设置}中，此处可设置机器人 MODBUS_TCP 通讯是作为主站还是从站、从站 ID、轮询周期等通讯信息，设置完成后，即可与其他设备进行通讯连接（如果机器人作为从站可跳过1.3）。
注：机器人作为 MODBUS_TCP 从站时，主站轮询周期、主站 I/O 起始地址、主站 I/O 个数、主站变量起始地址、主站变量个数、轮询选择开关功能设置无效。
二.1200PLC需要配置的参数
2.1 通讯连接数据块定义
需要创建一个TCON_IP_v4类型的数据
对于 CONNECT 参数的设定连接，使用以下结构的 TCON_IP_v4 描述连接
-
确保仅在 TCON_IP_v4 结构中指定了 TCP 类型的连接。
-
该连接不能使用下列 TCP 端口号：20、21、25、80、102、123、5001、34962、34963 和 34964。
| 字节 | 参数 | 数据类型 | 起始值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 0 … 1 | InterfaceID | HW_ANY | - | 本地接口的硬件标识符（值范围：0 到 65535）。 |
| 2 … 3 | ID | CONN_OUC | - | 引用该连接（取值范围：1 到 4095）。 该参数将唯一确定 CPU 中的连接。指令“MB_CLIENT”的每个实例都必须使用唯一的 ID。 |
| 4 | ConnectionType | BYTE | 11 | 连接类型 对于 TCP，选择 11（十进制）。不允许使用其它连接类型。如果使用了其它连接类型（如 UDP），该指令的 STATUS 参数将输出相应的错误消息。 |
| 5 | ActiveEstablished | BOOL | TRUE | 建立连接的方式所对应的 ID 对于主动连接建立，应选择 TRUE。 |
| 6 … 9 | RemoteAddress | ARRAY [1..4] of BYTE | - | 连接伙伴（Modbus 服务器）的 IP 地址，例如，192.168.0.1：
|
| 10 … 11 | RemotePort | UINT | 502 | 远程连接伙伴的端口号（取值范围：1 - 49151）。 使用客户端通过 TCP/IP 协议与其建立连接并最终通信的服务器的 IP 端口号（默认值：502）。 |
| 12 … 13 | LocalPort | UINT | 0 | 本地连接伙伴的端口号：
|
2.2mtcp通讯指令程序编写
由于上文已经把机器人配置为服务端,所以PLC段将作为客户端。
下表列出了“MB_CLIENT”指令的参数
| 参数 | 声明 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Input | BOOL | 对 Modbus TCP 服务的 Modbus 查询 REQ 参数受到等级控制。这意味着只要设置了输入 (REQ=true)，指令就会发送通信请求。
| |
| Input | BOOL | 通过该参数，可以控制与 Modbus 服务器建立和终止连接：
而如果在建立连接的过程中设置了参数 REQ，将立即发送 Modbus 请求。 | |
| Input | USINT | 选择 Modbus 的请求模式（读取、写入或诊断）或直接选择 Modbus 功能 | |
| Input | UDINT | 取决于 MB_MODE | |
| MB_DATA_LEN | Input | UINT | 数据长度：数据访问的位数或字数（参见“MB_MODE、MB_DATA_ADDR 和 MB_DATA_LEN 参数”）。 |
| InOut | VARIANT | 指向待从 Modbus 服务器接收的数据或待发送到 Modbus 服务器的数据所在数据缓冲区的指针。 | |
| InOut | VARIANT | 指向连接描述结构的指针 可以使用以下结构（系统数据类型）：
| |
| DONE | Out | BOOL | 如果最后一个 Modbus 作业成功完成，则输出参数 DONE 中的该位将立即置位为“1”。 |
| BUSY | Out | BOOL |
在建立和终止连接期间，不会设置输出参数 BUSY。 |
| ERROR | Out | BOOL |
|
| Out | WORD | 指令的详细状态信息。 |
下表列出了“MB_CLIENT”指令中输入参数 MB_MODE、MB_DATA_ADDR 和 MB_DATA_LEN 与相关 Modbus 功能的关系
| MB_MODE | MB_DATA_ADDR | MB_DATA_LEN | Modbus 功能 | 功能和数据类型 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 1 到 9999 | 1 到 2000 | 01 | 在远程地址 0 到 9998 处，读取 1 到 2000 个输出位 |
| 0 | 10001 到 19999 | 1 到 2000 | 02 | 在远程地址 0 到 9998 处，读取 1 到 2000 个输入位 |
| 0 |
| 1 到 125 | 03 |
|
| 0 | 30001 到 39999 | 1 到 125 | 04 | 在远程地址 0 到 9998 处，读取 1 到 125 个输入字 |
| 1 | 1 到 9999 | 1 | 05 | 在远程地址 0 到 9998 处，写入 1 个输出位 |
| 1 |
| 1 | 06 |
|
| 1 | 1 到 9999 | 2 到 1968 | 15 | 在远程地址 0 到 9998 处，写入 2 到 1968 个输出位 |
| 1 |
| 2 到 123 | 16 |
|
| 2 | 1 到 9999 | 1 到 1968 | 15 | 在远程地址 0 到 9998 处，写入 1 到 1968 个输出位 |
| 2 |
| 1 到 123 | 16 |
|
| 11 | 执行该功能时，不会评估 MB_DATA_ADDR 和 MB_DATA_LEN 参数。 | 11 | 读取服务器的状态字和事件计数器：
| |
| 80 | - | 1 | 08 | 通过诊断代码 0x0000 检查服务器状态（返回循环测试 - 服务器发回请求）：
|
| 81 | - | 1 | 08 | 通过诊断代码 0x000A 复位服务器的事件计数器：
|
| 101 | 0 到 65535 | 1 到 2000 | 01 | 在远程地址 0 到 65535 处，读取 1 到 2000 个输出位 |
| 102 | 0 到 65535 | 1 到 2000 | 02 | 在远程地址 0 到 65535 处，读取 1 到 2000 个输入位 |
| 103 | 0 到 65535 | 1 到 125 | 03 | 在远程地址 0 到 65535 处，读取 1 到 125 个保持性寄存器 |
| 104 | 0 到 65535 | 1 到 125 | 04 | 在远程地址 0 到 65535 处，读取 1 到 125 个输入字 |
| 105 | 0 到 65535 | 1 | 05 | 在远程地址 0 到 65535 处，写入 1 个输出位 |
| 106 | 0 到 65535 | 1 | 06 | 在远程地址 0 到 65535 处，写入 1 个保持性寄存器 |
| 115 | 0 到 65535 | 1 到 1968 | 15 | 在远程地址 0 到 65535 处，写入 1 到 1968 个输出位 |
| 116 | 0 到 65535 | 1 到 123 | 16 | 在远程地址 0 到 65535 处，写入 1 到 123 个保持性寄存器 |
| 3 到 10、12 到 79、82 到 100、107 到 114、117 到 255 | 预留 | |||
三.待完善。。。。。。
