Gazebo手册：5 机器人模型配置文件_gazebo file://

一、概述

        Gazebo 能够以编程方式或通过 GUI 将模型动态加载到仿真中。 在您下载或创建模型之后，模型就存在于您的计算机上。 本教程描述了 Gazebo 的模型目录结构，以及模型目录中的必要文件。

        Gazebo 中的模型定义了具有动态、运动学和视觉属性的物理实体。 此外，一个模型可能有一个或多个插件，这些插件会影响模型的行为。 一个模型可以代表任何东西，从简单的形状到复杂的机器人； 连地面都是模型。

        Gazebo 依靠数据库来存储和维护可在模拟中使用的模型。 模型数据库是社区支持的资源，因此请上传和维护您创建和使用的模型。

二、模型数据库存储库

模型数据库是在此处找到的 GitHub 存储库。您可以使用以下方法克隆存储库：

 git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

三、模型数据库结构

        模型数据库必须遵循特定的目录和文件结构。 模型数据库的根目录包含每个模型的一个目录，以及一个包含模型数据库信息的 database.config 文件。 每个模型目录还有一个 model.config 文件，其中包含有关模型的元数据。 模型目录还包含模型的 SDF 以及任何材料、网格和插件。

        结构如下（在此示例中，数据库只有一个模型，称为 model_1）：

数据库

• database.config ：关于数据库的元数据。 现在从 CMakeLists.txt 自动填充
• model_1 ：model_1 的目录
• model.config : 关于 model_1 的元数据
• model.sdf : 模型的 SDF 描述