当前位置:   article > 正文

Open3d 常用数据格式说明:pcd, ply, stl等_open3d支持的点云格式

open3d支持的点云格式

文章目录

可读格式

Open3d支持的可以直接打开的点云格式如下

行格式说明
xyz[x,y,z]空间直角坐标
xyzn[x, y, z, nx, ny, nz]直角坐标和法线向量
xyzrgb[x, y, z, r, g, b]直角坐标和[0,1]区间的颜色
pts含头文件见详情
ply图形格式见详情
pcd点云数据PCL文件读写
stl三角面数据见详情

其中,pts的第一行是点数,其他行的格式可以为

  • [x, y, z, i, r, g, b],
  • [x, y, z, r, g, b]
  • [x, y, z, i]
  • [x, y, z]

其中,r,g,b格式为uint8。

ply

ply格式即Polygon File Format,又称斯坦福三角形文件,其内容分为文件头和数据,其中文件头通过ASCII编码,数据可以采取ASCII或者二进制的形式。

其文件头必以ply为首行,第二行为文件格式,一般来说有三种写法,分别表示ASCII,或者大小端序存放的二进制文件。

format ascii 1.0
format binary_little_endian 1.0
format binary_big_endian 1.0
  • 1
  • 2
  • 3

ply文件支持注释,凡是以comment为首的行,都会被当作注释处理。

通过elementproperty关键字,可以描述元素属性,其中element表示元素,property表示属性,一个元素往往有多种属性,故而其写法类似下面这样

element <element name> <number in file>
 property <data_type> <property name 1>
 property <data_type> <property name 2>
 property <data_type> <property name 3>
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4

data_type为数据类型,支持主要的C语言类型,包括两种写法,一种指定数据位数,包括int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 float32 float64,另一种不指定数据位数,包括char uchar short ushort int uint float double

以一个正方体为例,每个顶点需要3个小数表示坐标,另外需要3个无符号8位整数表示颜色,则其写法为

element vertex 8
property float x
property float y
property float z
property uchar blue
property uchar green
property uchar red
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7

如果用面来描述这个正方体,则可写为

element face 6
property list uchar int vertex_indices
  • 1
  • 2

在规定了一系列的数据之后,最后文件头以end_header结尾。

stl

STL即StereoLithography,是立体激光雕刻的通用格式,存储的数据内容为三角面,数据格式分为ASCII和二进制两种。

其中,二进制STL的起始84个字节为文件头,用于描述3D模型的文件名(前80字节)和三角面个数(后4字节)。

在数据部分,以50个字节为一个三角面,逐个给出每个三角面片的几何信息。50个字节包括

  • 三角面片的法矢量 3x4
  • 三个顶点坐标 3x3x4
  • 三角面属性 2

ASCII格式则按行写入数据,每个三角面由7行数据构成,内容与二进制的50个字节相同,其书写结构大致为

solid filename stl          //自定义文件头 
   facet normal x y z       //法向量
       outer loop 
           vertex x y z     //第一个顶点坐标 
           vertex x y z     //第二个顶点坐标 
           vertex x y z     //第三个顶点坐标 
      endloop   
   endfacet         //完成一个三角面片定义 
   …… 
endsolid filename stl ∥整个STL文件定义结束
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5
  • 6
  • 7
  • 8
  • 9
  • 10

最后,STL对三角面的组织并非毫无规律的,其遵循下面几个原则

  • 共顶点:相邻三角面必须有两个共同顶点
  • 取向规则 单个面片法向量符合右手法则且指向实体外面
  • 充满规则 小三角面片必须布满三维模型的所有表面,不得遗漏
  • 取值规则 顶点坐标值必须非负,即STL实体在坐标系的第一象限

此外,还支持objglb等格式,由于二者相对来说比较复杂,故放在后续介绍。

声明:本文内容由网友自发贡献,版权归原作者所有,本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容,请联系我们。转载请注明出处:【wpsshop博客】
推荐阅读
相关标签
  

闽ICP备14008679号