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FastDDS中的线程梳理
作者：我家自动化 | 2024-08-03 06:31:42
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FastDDS中的线程梳理
我们承担ROS，FastDDS，C++，cmake等技术的项目开发和专业指导和培训，有10年+相关工作经验，质量有保证，如有需要请私信联系。
线程预览
| Name | Type | Cardinality | 线程名 | Description |
|---|---|---|---|---|
| Event | General | 每个DomainParticipant一个 | dds.ev.<participant_id> | 处理周期性事件和触发的时间事件 |
| Discovery Server Event | General | 每个DomainParticipant只有配置了Discovery Server SERVER时有一个 | dds.ds_ev.<participant_id> | 用于从Discovery Server数据库中同步数据 |
| Asynchronous Writer | General | One per enabled asynchronous flow controller. Minimum 1. | dds.asyn.<participant_id>.<async_flow_controller_index> | 异步发送线程，在配置发送模式为异步时会启动 |
| Datasharing Listener | General | 仅限于Datasharing被使用 | dds.dsha.<reader_id> | 监听线程处理从Datasharing收到的消息 |
| 接收 | UDP | 一个port一个线程 | dds.udp.<port> | 监听线程处理UDP消息 |
| 接收 | TCP | 一个TCP连接一个线程 | dds.tcp.<port> | 监听线程处理TCP消息 |
| accept | TCP | 一个TCP传输一个线程 | dds.tcp_accept | 用于处理TCP连接请求 |
| Keep Alive | TCP | 一个TCP传输一个线程 | dds.tcp_keep | 用于TCP连接的keep Alive |
| 接收 | SHM | 一个port一个线程 | dds.shm.<port> | 监听线程用于处理通过SHM收发的消息 |
| Logging | SHM | 一个port一个线程 | dds.shmd.<port> | 存储并转存到文件中 |
| Watchdog | SHM | 一个 | dds.shm.wdog | 监控打开的共享内存段的运行状况 |
| General Logging | Log | 一个 | dds.log | log写入到log文件中 |
| Security Logging | Log | 每个DomainParticipant中一个 | dds.slog.<participant_id> | 写入security log中 |
| Watchdog | Filewatch | 一个 | dds.fwatch | 跟踪所监视文件的状态以进行修改。 |
| 回调 | Filewatch | 一个 | dds.fwatch.cb | 当关注的文件发生更改时，运行已注册的回调。 |
| 接收 | TypeLookup Service | 一个DomainParticipant有两个 | dds.tls.replies.<participant_id> 和 dds.tls.requests.<participant_id> | 当收到远端端点发现信息中有未知data type时运行 |
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