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MATLAB算法实战应用案例精讲-【图像处理】SLAM技术详解（基础篇）（三）_matlab 单目 slam
作者：我家自动化 | 2024-08-05 12:52:41
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matlab 单目 slam
目录
3.4 DSM 方案：Direct Sparse Mapping
4.1 非结构化道路的SLAM问题？抑或者激光SLAM的退化特性？
算法原理
SLAM结构
▲ 此处以cartographer框架为例
1.2.1 数据预处理
-
Sensor data的的接收；
-
多传感器数据同步；
-
传感器数据预处理（无效值去除、序列检查、点云遮挡点与平行点去除、坐标系处理，etc）；
-
点云去畸变处理（运动畸变，重力对齐，etc）；
1.2.2 前端LIO
-
基于sensor-tracker形式的pose-extrapolator；
-
点云注册&配准；
-
e,g, CSM：Correlative Scan Matcher & Ceres Scan Matcher；
1.2.3 后端Refinement
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