
<launch>
 
    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    </include>
 
    <!-- 第1个机器人 -->
    <group ns="robot1">
        <!-- 将模型文件写入参数服务器 -->
        <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find mydiffcar_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro ns:=robot1" />
        <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
        <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="robot1" args="-urdf -model robot1 -param robot_description -x 0.5"></node> 
        <!-- 关节以及机器人状态发布节点 -->
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
 
        <!-- 坐标系变换，这个是跟着赵老师敲的，用来在rviz中正常显示深度相机点云数据 -->
        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /robot1_support /robot1_support_depth" />
        <!-- 设置一个全局坐标系map，这是rviz中显示多机器人的关键，将map坐标系作为机器人的odom坐标系的父亲，使得三个机器人能正常在rviz中显示 -->
        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher1" args="0 0 0 0 0 0 /map /robot1_odom" />
    </group>
 
    <!-- 第2个机器人 -->
    <group ns="robot2">
        <!-- 将模型文件写入参数服务器 -->
        <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find mydiffcar_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro ns:=robot2" />
        <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
        <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="robot2" args="-urdf -model robot2 -param robot_description -x 1"></node> 
        <!-- 关节以及机器人状态发布节点 -->
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
 
        <!-- 坐标系变换 -->
        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /robot2_support /robot2_support_depth" />
        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher1" args="0 0 0 0 0 0 /map /robot2_odom" />
    </group>
 
    <!-- 第3个机器人 -->
    <group ns="robot3">
 
        <!-- 将模型文件写入参数服务器 -->
        <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find mydiffcar_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro ns:=robot3" />
        <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
        <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="robot3" args="-urdf -model robot3 -param robot_description -x 1.5"></node> 
        <!-- 关节以及机器人状态发布节点 -->
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
 
        <!-- 坐标系变换 -->
        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /robot3_support /robot3_support_depth" />
        <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher1" args="0 0 0 0 0 0 /map /robot3_odom" />
    </group>
 
    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find mydiffcar_gazebo)/config/multi_diffcar.rviz" />
    <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" /> -->
</launch>

重点：这个其实也是我参考了很多博客写的，里面有一段代码很多人没有提及，导致走了很多弯路，具体如下：


    <!-- 设置一个全局坐标系map，这是rviz中显示多机器人的关键，将map坐标系作为机器人的odom坐标系的父亲，使得三个机器人能正常在rviz中显示 -->
    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher1" args="0 0 0 0 0 0 /map /robot1_odom" />
    </group>

这个每个group里面都设置的有，其目的就是创建一个根坐标系，将三个机器人的odom坐标系，都纳入其中，作为其子坐标系，这样才能在rviz中完整显示三个移动机器人。

2.2 控制单个机器人

还有一个比较重要的就是，在赵老师写的ROS仿真框架下，无论怎么改代码，都只有一个/cmd_vel话题，意味着就只能通过这个话题控制全部的机器人，最后发现，需要修改my_move.urdf.xacro文件中的差速驱动插件部分代码，需要将<robotNamespace>${ns}</robotNamespace>加上命名空间，ns是通过2.1中的launch文件设置的，<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find mydiffcar_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro ns:=robot1" />，还有一种改法更简单，就是<robotNamespace></robotNamespace>，没错，就是啥也不加，下面是我更改后的代码：


    <gazebo>
        <!-- 差分小车控制插件 -->
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>${ns}</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>${ns}_left_wheel2base_link</leftJoint> <!-- 左轮 -->
            <rightJoint>${ns}_right_wheel2base_link</rightJoint> <!-- 右轮 -->
            <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
            <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 运动控制话题 -->
            <odometryFrame>${ns}_odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->
            <robotBaseFrame>${ns}_base_footprint</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
 
    </gazebo>

注：在赵老师原有的写法中是<robotNamespace>/</robotNamespace>，加了/意味着cmd_vel和odom为全局的，这样即使加了group也不会有ns属性。

3、编队仿真

上面配置完以后就可以显示多机器人，并且可以单独控制机器人了，运行launch文件后rviz中显示如下：

gazebo中显示如下：

rostopic list显示如下：

可以看出cmd_vel 和odom话题都加上了相应的命名空间属性。

4、开源代码

为方便大家学习，代码开源链接如下：
https://github.com/quyinsong/multi_diffcar_ws.git
# 1 拷贝源码与编译
git clone https://github.com/quyinsong/multi_diffcar_ws.git
cd multi_diffcar_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

# 2 运行代码
运行多机器人仿真环境（gazebo与rviz）：roslaunch mydiffcar_gazebo multi_diffcar_gazebo.launch
运行编队控制器：roslaunch nmpc_ctr test_formation.launch

# 3 rviz为领航车发布2D nav goal

5、小结

其实我的代码改的复杂了，主要是之前不知道怎么修改，概括出来的三个步骤就是：

（1）launch文件中利用group为机器人分组----避免重名

（2）在每个group中完成odom到map的坐标变换---便于rviz显示多机器人

（3）修改机器人控制插件，使其发布的cmd_vel话题不具备全局属性，即去掉话题前面的 / ----便于单个控制机器人

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