FAST-LIO2代码解析(一)_fast lio2 源码解析

感谢FAST-LIO2代码解析(一) - 古月居，代码的注释内容主要参考古月居同志，特此声明，如有异议，欢迎反馈！

一、数据的处理

• 对于FAST-LIO2代码来说，主要的数据是通过preprocess与IMU_Processing拿到相应的传感器数据，并在主程序当中调用ESF与IKD-Tree完成优化。

1.1 激光雷达部分

(1)  preprocess.h

• 首先在最上面先定义了一系列enum的信息，通过enum选择不同的激光雷达类型，特征点特征等，并通过orgtype存放一些激光雷达点的一些其他属性。

//1、枚举类型：表示支持的雷达类型;
enum LID_TYPE{AVIA = 1, VELO16, OUST64}; //{1, 2, 3}
//2、枚举类型：表示时间的类型;
enum TIME_UNIT{SEC = 0, MS = 1, US = 2, NS = 3};
//3、枚举类型：表示特征点的类型;
enum Fea