6自由度机械臂_六自由度机械臂

6自由度机械臂

关于：

• stm32f103rct6
• 舵机
• 串口
• 上位机（Qt）
• 算法
  

本文分为两部分：

• 硬件连接
• 代码实现
  单片机调试的过程都是软硬交织，懂吧

1.硬件连接
材料：

• mg996舵机*6（180°
• 金属架，螺丝
• 航模锂电池（3S 11.1-12V 2200mA
• stm32f103rct6最小系统板
• 洞洞板，8p排插，XT60插接头，220电阻，开关…
• 烙铁
• LM2596稳压模块
• HC-12模块（433通信
• jlinkob下载器

1.调试舵机，驱动他，如果用的是stm32，这里注意要了解TIM定时器工作原理，PWM最关键的是自动重装载值和预装载值，
配置方法：https://blog.csdn.net/weixin_43322322/article/details/112771911
2.组装机械臂，注意舵机角度调到合适，舵机没那么容易坏，实际上力矩和电流是成正相关的，但是出于寿命保护，还是限制了电流电压，你懂吧
附上舵机电流数据：
https://blog.csdn.net/weixin_43322322/article/details/113528625
3.供电方案，洞洞板规划好电路，
参考这个：（学长帮出，确认没问题，应该是稳压模块不太行，只要接到经过最小系统板的稳压芯片的引脚就没事
http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=322683&extra=
（这里出错成本高啊~
4.433模块，实际上难点就在一个串口，厂家把无线通信那部分封装好了，不用用户管，上位机用xcom，搞定。

2.代码实现
工程文件：
链接: https://pan.baidu.com/s/1_KsKjUSyGghlZqexL8y_kA
提取码: dhri
edward send