ROS2入门到精通—— 2-6 ROS2实战：可调节纯跟踪算法（局部规划）_ros纯跟踪控制算法

RPP有利于精确的路径的跟随，通常与运动学可行的planner之一配对（Hybrid A*，Smac），已知这些路径在物理约束下是可驱动的；然而，也可以应用于差速驱动机器人，这些机器人可以轻松地旋转以匹配任何完整的路径。如果你只是想让机器人沿着这条路走，而不需要任何动态的障碍避免或偏差，这是你的选择；这个算法简单符合道路几何，并且在急转弯时在障碍物附近减慢机器人的速度。

1 Regulated Pure Pursuit

纯追踪算法变体：调节纯追踪算法

将自适应纯追踪（Adaptive Pure Pursuit）算法的特性与围绕线性速度的规则相结合，重点关注消费类、工业和服务型机器人的需求。我们还实现了几种常识性的安全机制，如碰撞检测

这个Regulated Pure Pursuit控制器实现了主动碰撞检测。使用一个参数来设置在当前速度命令上可能发生潜在碰撞之前的最大允许时间。利用当前的线性和角速度，我们在将来的这段时间内进行投影，并检查是否存在碰撞。

直观地看，机器人和预瞄点之间进行碰撞检查是合理的，然而，如果你在狭窄空间中操纵，只搜索一定时间范围内是有意义的，这样可以给系统一些余地来解决问题。特别是在狭窄空间中，我们希望确保为当前正在执行的动作进行合理范围的碰撞检查&#x