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fast-livo运行官方数据集踩坑记录(Ubuntu1804,双系统与虚拟机)_fast livo数据集

fast livo数据集

一、虚拟机

我是用的是Ubuntu1804,安装ros1melodic

安装第三方库时,其他的都没有什么问题,就是安装opencv时不要安装太老版本的opencv,但是也不能安装太新版本的,最好是大于3.2的,但是又不是4.X的。因为4.X版本的opencv相比于3.X版本已有太多的更改,有一些函数名与数据结构已经对不上了,同时3.2版本的又太老,gitclone时很多文件都找不到,所以也不推荐,因为推荐安装以下这个

参考以下博客:Ubuntu18.04安装opencv-CSDN博客,我十分感谢这位作者,他做的真的很好!

在安装依赖时,会出现一个问题,因此我们需要这样做,参考博客Ubuntu18.04 安装opencv(亲测有用)_ubuntu18.04安装opencv-CSDN博客。我也十分感谢这位作者!

安装好之后按照github官方的教程来操作,基本上都不会有很大的问题。

Sophus中源码会有一个错误导致编译不了,根据网上的教程改一下就好了

接下来是重中之重!!!!!虚拟机跑官方数据集的时候,在rviz中会不出现点云,其他一切都是正常的,就是不出现点云,这个时候需要更改虚拟机的设置:

关闭虚拟机之后,点击显示器,然后取消勾选3D图形加速,这样虚拟机会变得很卡,但是可以显示出激光点云的图像了。

二、双系统

双系统我也是使用Ubuntu1804+ros1,这里有一个大坑导致我重新装了三次系统,就是安装我上方写的安装opencv的教程的时候,在配置环境,更改bash.bashrc时,千万千万不要把source那一行写进去,不然你的终端就会闪退,且无法输入任何命令,无法进行任何操作。如果你之前没有给够.bashrc文件的读写权限,那么恭喜你,你也无法再更改bash.bashrc文件,除了重装系统我想不到其他方法。

我建议你在更改bash.bashrc文件之前先,在那个文件夹下,启动终端,给够权限

sudo chmod 777 bash.bashrc

给够权限,就算你以后出问题也可以重新再改。

或者直接不写source那一行,只写前面两行。

其他的步骤可以参照安装虚拟机的操作,基本上不会有其他问题。

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