动态规划（DP）算法及其应用_dp算法速度规划

1．动态规划概述
1．1 什么是动态规划
相信大家都遇到过这样一个问题：
例题1   如图1，有一个有向图，图中有n层顶点，除了第n层以外，第i层与第i+1层之间有边。边上的数值代表两个顶点的距离。要求找一条从第1层到第n层的路径，使得走过的边的和最短。
算法分析
解决这个问题有3种思路。
第1种：回溯算法。直接列举出从A到J的所有路径，并且求出所有路径当中走过距离最短的。如果假设这个图是一个满二叉树的话，这个算法的效率为2n。很明显，当n增长的时候，这个算法的效率不容乐观。
第2种：采用狄杰斯特拉算法，求这个有向图的最短路径。如果这个图有v个顶点的话，这个算法的效率为v2，已经很优秀了。
但是，这个问题有没有更好地方法呢？
假如我们把这个图按层次分一下（如图2）：
不难发现，从阶段1到阶段2，阶段2到阶段3等等都是互相独立的，根据题目的意义，不会出现阶段2有一条边指向阶段3。
而从阶段i到阶段i+1的最短距离一定是 。而再仔细看，如果从阶段1到阶段3的最短路径，一定经过阶段2的最短路径。
再看一个命题：
如图3，若AB、BC为每个阶段的最优选择，那么，有ABC 为最优选择。
证明： 设有一条路径ADC，其长度和小于ABC。即要满足AD<AB; DC<BC; 但是，由于AB、BC为每个阶段的最优选择，所以与题设矛盾，故ABC 为最优选择。
所以，得到如下递推式：
题目就圆满地解决了。时间复杂度为n2。
这个问题的解决过程中，我们看到：在多阶段的问题中，各阶段的决策依赖以来于当前状态，又引起状态的转移，这种解决多阶段问题的算法称为动态规划。
1．2 动态规划中的几个概念
阶段：对于一个问题，可按其题目意思划分出各次选择的部分，这样的部分就是阶段。
状态：某一阶段的初始位置为这一阶段的状态。
决策：在对问题处理中做出选择性的行动。　
状态转移方程：前一阶段的终点就是后一阶段的起点，前一阶段的决策选择导出了后一阶段的状态，这种关系描述了由k阶段到k+1阶段状态的演变规律，称为状态转移方程。
1．3 动态规划的条件
既然动态规划算法是将问题划分成若干个可以独立解决的子部分，然后再进行汇总，那么，它一定要满足一定的条件。
最优化原则
一个最优化策略的子策略总是最优的。也就是说，对于目前的决策而言，余下的决策一定是最优的。否则这个题目将不能用动态规划算法来解决。
无后效性
当前决策与过去的状态没有任何关联。也就是说，对于目前的决策而言，不能够影响到过去的决策。否则这个题目将不能用动态规划算法来解决。
2. 动态规划算法的设计
2．1问题的后效性、最优化原则
看如下一个问题：
例题2   如图4。有一个有向图。要求求出给出顶点的最短路径。
算法分析   此题十分典型，可以使用图的最短路径算法。但是，此题是否可以使用动态规划算法呢？
否。因为它某一次策略的子策略并不一定是最优的。例如AG很有可能没有ABG优。
所以不难看出，我们把问题划分之后，如果这个问题的某一个决策的子决策不一定是最优的，那么，这种划分方法下的动态规划就不一定能得到最优解。
同样，如果一个问题划分阶段后，某一个阶段的改变仍旧能够影响前阶段的最优解，那么这个问题的这种划分就不满足无后效性原则，那么，这种划分方法下的动态规划就不一定能得到最优解。
2.2 状态转移方程的列式
根据动态规划的无后效性原则与最优化原则，我们可以列出状态转移方程的一般形式
而实际上，解决实际问题的状态转移方程要比这个简单形式复杂的多，但是，不论实际应用的动态规划是几维的，有多少种复杂的决策，都可以用这个公式来表示。
根据以上公式，我们可以看出，动态规划算法的复杂度是次方级。一般地，动态规划算法的效率是 阶段数*状态数*决策数。 也就是说，动态规划的一般效率将是O(kux)。相对于回溯等搜索算法，这个时间复杂度是非常的小的。
2.3 动态规划的实现
自上而下计算
直接将数值代入状态转移方程，进行递归。
自下而上计算
这是设计动态规划程序最常用的一种方法。这种方法从阶段1开始进行决策，推出阶段2的状态，再有阶段2开始决策……这样避免了递归代入，节省了堆栈的空间。这样可以得到算法流程：
说明：
*如果每一个阶段只有一个出发位置，则可通过一重循环来枚举各阶段的状态
*如果决策较少，则可以将第三重循环写成If、Case等语句的形式
3．动态规划的应用
例题3防卫导弹
一种新型的防卫导弹可截击多个攻击导弹。它可以向前飞行，也可以用很快的速度向下飞行，可以毫无损伤地截击进攻导弹，但不可以向后或向上飞行。但有一个缺点，尽管它发射时可以达到任意高度，但它只能截击比它上次截击导弹时所处高度低或者高度相同的导弹。现对这种新型 防卫导弹进行测试，在每一次测试中，发射一系列的测试导弹（这些导弹发射的间隔时间固定，飞行速度相同），该防卫导弹所能获得的信息包括各进攻导弹的高度，以及它们发射次序。现要求编一程序，求在每次测试中，该防卫导弹最多能截击的进攻导弹数量，一个导弹能被截击应满足下列两个条件之一：
1、它是该次测试中第一个被防卫导弹截击的导弹；
2、它是在上一次被截击导弹的发射后发射，且高度不大于上一次被截击导弹的高度的导弹。
输入格式：从当前目录下的文本文件"CATCHER.DAT"读入数据 。该文 件的第一行是一个整数N（0〈=N〈=4000），表示本次测试中，发射的进攻导弹数，以下N行每行各有一个整数hi（0〈=hi〈=32767），表示第i个进攻导弹的高度。文件中各行的行首、行末无多余空格，输入文件中给出的导弹是按发射顺序排列的。
输出格式：答案输出到当前目录下的文本文件"CATCHER.OUT"中，该文件第一行是一个整数max，表示最多能截击的进攻导弹数，以下的max行每行各有一个整数，表示各个被截击的进攻导弹的编号（按被截击的先后顺序排列）。输出的答案可能不唯一，只要输出其中任一解即可。
算法分析   这一题要用搜索来做，问题的时间复杂度是趋近于2n-1，当n=4000的时候，这个数据将大得不能忍受。
继续分析，我们发现，我们每拦截一颗导弹，如果拦截这一颗导弹前的几颗导弹不是最优的，那么，它本身一定不是最优的。那么，我们发现，本问题具有最优化性质，且切没有后效性。而归结为状态转移方程就是：
这种算法的时间复杂度为O(n2)，这是完全可以承受的。
小结   用动态规划解决问题，主要是在分析。对问题良好的阶段划分，也在于分析。分析问题是动态规划解决问题的本质。
有些问题，并没有按照动态规划的标准形式去列式（没有max、min），却仍旧应用了动态规划的思想。应用了动态规划思想来解决题目，往往会得到事半功倍的效果。
例题4砝码称重
有6种砝码：1g,2g,5g,10g,20g,50g。砝码只允许放在天平的右盘。问用这些砝码一共能够称出多少重量？（假设砝码总重不超过1000g）。
算法分析   这个问题是分区联赛中的一个问题。相信大多数同学当时都是用搜索算法来解决的。而如果此题的限制砝码总重如果是10000g的话，想必大多数同学的算法都应该“超时”了。
事实上，我们进一步分析题目：对于一个已有的重量w，不管它是怎么得到的，有w + weight[c[k]]能够得到。当然，前提条件是c[k]>0。这样，我们很容易地发现，这个记数问题可以用动态规划来解决：
c[j]能够称出c[j + a[i]]，其中a[i]为所有可以称得的重量。
这个算法的时间复杂度是O(n*v)。其中n是砝码的数量，v是最大的重量。而此题的时间复杂度是O(1000n)。虽然系数比较大，但是它仍然是一个很优秀的算法。比起搜索的次方级，要好得多。但是，此题的空间复杂度很高，是O(v)。如果v特别大的时候，还应该考虑对它进行压缩。
小结   事实上，解决这个题目并没有真正“动态”地规划，只是利用了动态规划的思想，将所有可能求出再打印。动态规划的思想在很多题目上能够适用（例如很多递推问题）。
４．动态规划的延伸
4．1 动态规划的灵活应用
我们先看一个例题：
例题5方格取数
有一个n*m的方格。一个人在(1,1)点。第一次，这个人从(1,1)点走到(n,m)点，这时这个人只能向下或向右走，并且取掉方格中的数字；第二次，这个人从(n,m)点走到(1,1)点，这时这个人只能向左或向上右走，并且再取掉方格中的数字。要求：这个人两次走过的路径和最大。
算法分析   这个问题也是分区联赛中的一个问题。当时有一部分同学采用了一个似乎很“经典”的办法：
第一次，对整个矩阵做一次动态规划1，求出当前格的最大代价，然后再做一次，把两次的代价和加起来，就是方格取数的最大代价。此时应用的公式是：
但是，实际上，这是一种贪心算法。
虽然它保证了两次走都是最优，但是不能保证总体最优。
考虑只走一次的情况，只需要考虑一个人到达某个格子(i,j)的情况，得到：
考虑两个人同时从(1,1)出发，不就是一个人走两次吗？这样需要考虑两个格子的情况。这样就有4种情况。
这样，问题就解决了。
小结   动态规划只是一种思想方法，解题思路，而不是一种套路。用动态规划解决问题应该灵活应用，才会在解体上收到很好的效果。
4．2 动态规划与搜索
谈到动态规划与搜索，我要先提一提贪心算法。虽然贪心算法在大多数情况下都不能直接得到最优解，但是，它仍旧可以与搜索算法并用。具体有如下用处：
（1）在解决某些最优化问题中，利用贪心算法在极短的时间（贪心算法的时间复杂度几乎为O(n)或O(1)）内得到一组较优解。于是定出搜索的边界，可以剪去大量的分支。
（2）搜索的某一个部分可以采用贪心来解决（比如说某些问题的最后几步），大大节省了搜索的时间，提高了效率。
同样的，我们从例题5当中可以看到，单纯的动态规划有时候并不能够得到最优解。但是，它得到的解也是比较好的（毕竟它专门取了两次最大值）。所以，我们可以同样把动态规划替换 用处（1） 中的贪心算法，得到很好的效率。当然，动态规划算法也能够替换 用处（2）中的贪心算法。毕竟，动态规划所求到的最优解的可靠性要比贪心大得多。
但是，搜索与动态规划却有着更精妙的联系。我们看如下一个例题：
例题6翻棋子
有一个棋子，其1、6面2、4面3、5面相对。现给出一个M*N的棋盘，棋子起初处于(1,1)点，摆放状态给定，现在要求用最少的步数从(1,1)点翻滚到(M,N)点，并且1面向上。
算法分析   比较容易想到的算法是宽度优先搜索算法。但是，由于搜索树的枝树是3叉，所以，十分容易“超时”，即使加了剪枝条件效果仍旧不明显。
所以，我们对问题进行分析：对于一个棋子，其总共只有24种状态。在(1,1)点时，其向右翻滚至(2,1)点，向上翻滚至(1,2)点。而任意（I，J）点的状态是由（I-1，J）和（I，J-1）点状态推导出来的。
那么，如果规定棋子只能向上和向右翻滚，则可以用动态规划的方法将到达（M，N）点的所有可能的状态推导出来。而如果只能向上和向右翻滚能够到达(M,N)点的话，这种方法一定是最优的。
所以，我们从（1，1）开始进行宽度优先搜索，每扩展出一个节点变做一次动态规划，直到动态规划找到解，或者宽度优先搜索找到解为止，这样即可以保证最优解。
小结   动态规划算法某些时候去“帮助”搜索算法，或者搜索算法在某些时候去“帮助”动态规划，可以起到一个优势互补的作用，前者可以大大提高搜索算法的效率，而后者可以完成一些一般动态规划不能完成的任务。
4．3 标号法
标号法是一种图论算法，时间复杂度与动态规划几乎相等。让我们看一个例题：
例题7最短路径问题（2）
已知从A到J的路线及费用如图5，求从A到J的最短路线。
算法分析   本问题没有明显的阶段划分，且有后效性，不能按照例题1的办法来解决。
但是，从另一个角度来看，A到J的最短路径，它每一部分也是最优的，也就是说，本题也具有最优化性质。
后效性的问题怎么解决呢？我们尝试着重新划分阶段。如果我们每次都以某个状态为起点，遍历它的后继顶点，等所有已知状态都扩展完了，再来比较所有新状态，把值最小的那个状态确定下来，其它的不动。其实本题的隐含阶段就是以各结点的最优值的大小来划分的，而动态规划的过程就是按最优值从小到大前向动态规划。
人们习惯上把此题归入到图论中，并将这种方法称为标号法。
小结   标号法的本质就是特殊划分阶段的动态规划算法。而标号法的真正应用是在网络流当中。可见算法与算法之间互相关联。
综合举例
例题8杀人怪物
经过考察队员发现，在沙漠里的迷宫里竟然有很多从来没有见过的生物！这些生物异常的凶猛，喜爱吃动物的肉。听说“知己知彼，百战不殆”，于是，CarrierII在迷宫的入口处找啊找，终于发现了一张迷宫的地图，上面标有迷宫的详细情况以及怪物的位置、怪物的强弱。CarrierII每在迷宫中移动一步，要耗费1单位的时间。如果移动到的格子里有怪物，可以选择杀死，也可以选择不杀。杀死怪物需要耗费时间。怪物杀死后，该格会变为空地。可以重复地经过一个格子。问CarrierII怎样在限定的时间内杀最多的怪物？
输入格式：
第1行1个整数n(1<=n<=30)，表示迷宫的大小为n*n。
第2行到第n+1行，每行n个整数，表示迷宫的状况。其中1为不能通过，0为可以通过。
第n+2行3个整数，表示CarrierII起始的位置(x,y)以及CarrierII所被限定的时间数。
第n+3行1个整数m(1<=m<=50)，表示怪物的数量
第n+4行到第n+m+3行，每行3个整数，表示怪物的坐标以及杀死这个怪物所需要的时间。
输出格式：
2个整数，中间用一个空格隔开，第1个为杀死的怪物数，第2个为杀怪物所用的时间。
样例输入：
4 –迷宫大小
0 0 1 0
1 0 1 0
0 0 0 0
0 1 0 0
1 1 10 –人的坐标以及时间限制
3 –怪物数
1 2 3 –怪物坐标以及强弱
1 4 2
4 4 1
样例输出：
2 10
算法分析   题目很长，输入也很多，其实归结下来，无非也就是这几点：
（1）一张迷宫地图，1表示不可通，0表示可通。
（2）一些任务所需要的时间。
（3）开始的位置。
此题首先想到的方法是搜索。从迷宫的（x,y）点开始按照4个方向，直到找完所有路径为止。但是，这种搜索付出的代价是很大的，因为一个点有可能经过2次，或者以上。例如如下的表格：
0 0 0
怪物 起点 怪物
0 0 0
如果我们有足够充裕的时间杀掉所有的怪物的话，我们显然应该按照如下的步骤去走：(2,2)->(2,1)->(2,2)->(2,3)。
然后，我们想到把这个图转化成怪物到怪物之间的最短的距离。也就是建立一个邻接矩阵，矩阵中(i,j)位置存放了从第i个怪物走到第j个怪物的最短距离，然后再做搜索。这是一个很大的优化。主要是把浪费在走迷宫上的不必要的搜索给除去了。但是，由于最多有50个怪物，所以这个算法仍旧不能满足全部的需求。
仔细地想，这不就是刚刚所提到的标号法吗？
然后，我们用一个n2的循环去穷举每一对起点和终点，并且用上面的方法求出每一对顶点对之间的最小费用（因为“时间”的限制，我们要在动态规划的时候随时作判断，这可以多开一个元素数为怪物数的数组来解决）。整个算法的时间复杂度是O(n4)。这已经是一种次方级的算法。经过优化，我们可以并去一重循环，消耗一些空间存储中间状态，时间复杂度进一步降为O(n3)，这已经是很优秀的了。