ROS机器人制作（五）—— 深化gmapping和move_base的理解_gmapping可以单独完成定位吗

gmapping建图与定位

gmapping可以建图，同时也定位
基本上所有的参数都先默认就行

<launch>
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
      <remap from="scan" to="scan"/>
      <!--<param name="base_frame" value="base_footprint"/>--><!--底盘坐标系-->
      <param name="base_frame" value="base_link"/>

      <param name="odom_frame" value="odom"/> <!--里程计坐标系-->
      <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
      <param name="maxUrange" value="16.0"/>
      <param name="sigma" value="0.05"/>
      <param name="kernelSize" value="1"/>
      <param name="lstep" value="0.05"/>
      <param name="astep" value="0.05"/>
      <param name="iterations" value="5"/>
      <param name="lsigma" value="0.075"/>
      <param name="ogain" value="3.0"/>
      <param name="lskip" value="0"/>
      <param name="srr" value="0.1"/>
      <param name="srt" value="0.2"/>
      <param name="str" value="0.1"/>
      <param name="stt" value="0.2"/>
      <param name="linearUpdate" value="1.0"/>
      <param name="angularUpdate" value="0.5"/>
      <param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
      <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
      <param name="particles" value="30"/>
      <param name="xmin" value="-50.0"/>
      <param name="ymin" value="-50.0"/>
      <param name="xmax" value="50.0"/>
      <param name="ymax" value="50.0"/>
      <param name="delta" value="0.05"/>
      <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
      <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
      <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
      <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
    </node>

    
    <!-- 可以保存 rviz 配置并后期直接使用-->
    <!--
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find my_nav_sum)/rviz/gmapping.rviz"/>
    -->
</launch>
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move_base规划器

move_base功能包订阅传感器话题以及地图tf信息，在路径规划器中规划，发布速度

move_base 插件：

base_local_planner插件：
       base_local_planner: 实现了Trajectory Rollout和DWA两种局部规划算法
       dwa_local_planner: 实现了DWA(动态窗口法)局部规划算法，可以看作是base_local_planner的改进版本
       teb_local_planner:实现了一个在线优化的本地轨迹规划器

base_global_planner插件：
      parrot_planner: 实现了较简单的全局规划算法
      navfn: 实现了Dijkstra和A*全局规划算法
      global_planner: 重新实现了Dijkstra和A*全局规划算法,可以看作navfn的改进版

recovery_behavior插件：
      clear_costmap_recovery: 实现了清除代价地图的恢复行为
      rotate_recovery: 实现了旋转的恢复行为
      move_slow_and_clear: 实现了缓慢移动的恢复行为
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包含：
（1）本地和全局的通用参数文件：
costmap_common_params.yaml （调用×2 ）
（一些机器人的尺寸，膨胀半径，代价比例系数 等等）

/----------------------------------------------------------------------------------
（2）全局代价地图文件：
global_costmap_params.yaml

（3）本地代价地图文件：
local_costmap_params.yaml
（里程计坐标系，机器人坐标系，代价地图的发布频率
，等待坐标变换发布信息的超时时间等等）
/----------------------------------------------------------------------------------
（4）局部路径规划器文件：
base_local_planner_params.yaml
（方向最大速度，加速限制，目标公差，前进模拟参数）
/----------------------------------------------------------------------------------

move_base.launch文件的编写

<launch>

    <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
        <rosparam file="$(find nav)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
        <rosparam file="$(find nav)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
        <rosparam file="$(find nav)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
        <rosparam file="$(find nav)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
        <rosparam file="$(find nav)/param/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
    </node>

</launch>
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使用

新建slam.launch文件
再调用写的这两个launch文件

<launch>
     <include file = "$(find 功能包)/launch/gmapping.launch"   />
     <include file = "$(find 功能包)/launch/move_base.launch"  />
</launch>
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start.launch

传感器与车的坐标变化

<node name ="rplidar2basefootprint" pkg = "tf2_ros" type = "static_transform_publisher"  args = "0  0  0.1  0   0   0     /base_footprint     /laser"   />
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arduino.launch

调用ros_arduino_brige功能包
（其中arduino_node.py 加载了 my_arduino_params.yaml）
<include file= "$(find ros_arduino_python)/launch/arduino.launch"/>
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rplidar.launch

用rplidar_ros功能包
<include file= "$(find rplidar_ros)/launch/rplidar.launch"   />
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car.launch

加载rviz中的小车模型
<include file= "$(find 自定义功能包)/launch/car.launch"   />


car.launch中编写
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro   $(find mycar_description)/urdf/car.xacro" />
再编写urdf文件和xacro文件
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