激光雷达数据含义和激光SLAM算法匹配原理_ndt mcl

作者：盐析白兔 | 2024-02-19 20:55:05

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激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）是一种使用激光传感器实现机器人定位与环境地图构建的技术。激光SLAM系统通常使用激光雷达（LIDAR）获取环境中的距离测量数据。SLAM的关键部分是匹配算法，该算法将当前激光雷达扫描与先前扫描或已构建的地图进行对比，以估计机器人的位置和姿态。

激光SLAM匹配算法的基本原理如下：

1. 数据获取：

激光雷达扫描环境，生成一组距离测量数据（称为点云）。

2. 数据关联

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1. 数据获取：

2. 数据关联

2. 数据关联