手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十一) Atlas.cc PreSave PostLoad_orb-slam3 postload

作者：盐析白兔 | 2024-02-25 00:35:33

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orb-slam3 postload

一.前言

每个函数的功能：

PreSave()
- 功能：在保存地图数据之前进行预处理。
- 细节：
  - 首先，它检查当前地图是否存在，以及地图集合（mspMaps）是否为空。如果条件满足并且mnLastInitKFidMap小于当前地图的最大关键帧ID，则更新mnLastInitKFidMap为当前地图的最大关键帧ID加1。这可能是为了确保下一个初始化的关键帧ID不会与现有的冲突。
  - 接下来，它定义了一个比较函数对象compFuncto

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