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FreeRTOS学习——任务创建与删除_freertos线程删除

作者：盐析白兔 | 2024-04-10 10:09:35

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freertos线程删除

一、为什么要学习freeRTOS？

搞嵌入式的为啥要一定要学习RTOS？ - 知乎 (zhihu.com)

2、FreeRTOS处理多任务的原理

严格来说 FreeRTOS 并不是实时操作系统，因为它是分时复用的。

系统将时间分割成很多时间片，然后轮流执行各个任务。

每个任务都是独立运行的，互不影响，由于切换的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。

二、什么是任务？

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

比如： 玩游戏、陪女朋友，都可以视为任务 Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。 任务通常都含有 while(1) 死循环。

三、任务创建和删除的函数

1、动态创建任务函数：xTaskCreate()

         动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。

函数原型：

1. pvTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；

2. pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；

3. pvParameters：指定的任务栈的大小；

4. uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；

5. pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

2、静态创建任务函数：xTaskCreateStatic()

3、任务删除函数：vTaskDelete()

 函数原型：

  1. void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);
  2. /*   xTaskToDelete为要删除的任务句柄     */

只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。

当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

4、官方案例

  1. /* Task to be created. */
  2. void vTaskCode( void * pvParameters )        /*任务函数*/
  3. {
  4.     /* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
  5.     pvParameters value in the call to xTaskCreate() below.
  6.     configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );
  7.     
  8.     for( ;; )
  9.     {
  10.         /* Task code goes here. */
  11.     }
  12. }
  13. /* Function that creates a task. */
  14. void vOtherFunction( void )
  15. {
  16.     BaseType_t xReturned;           /*任务创建的返回值*/
  17.     TaskHandle_t xHandle = NULL;    /*定义一个任务句柄*/
  18.  
  19.     /* Create the task, storing the handle. */
  20.     xReturned = xTaskCreate(        /*动态创建一个任务，创建成功返回pdPASS*/
  21.         vTaskCode, /* Function that implements the task. */
  22.         "NAME", /* Text name for the task. */
  23.         STACK_SIZE, /* Stack size in words, not bytes. */
  24.         ( void * ) 1, /* Parameter passed into the task. */
  25.         tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
  26.         &xHandle ); /* Used to pass out the created task's handle.*/
  27.  
  28.     if( xReturned == pdPASS )
  29.     {
  30.         /* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */
  31.         vTaskDelete( xHandle );     /*删除任务*/
  32.     }
  33. }

四、实操

1、要求：

        创建两个任务，实现两个LED灯不同频率闪烁。

2、使用CubeMx代码实现

freertos.c

  1. /* USER CODE BEGIN Header */
  2. /**
  3.   ******************************************************************************
  4.   * File Name          : freertos.c
  5.   * Description        : Code for freertos applications
  6.   ******************************************************************************
  7.   * @attention
  8.   *
  9.   * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  10.   * All rights reserved.
  11.   *
  12.   * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  13.   * in the root directory of this software component.
  14.   * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  15.   *
  16.   ******************************************************************************
  17.   */
  18. /* USER CODE END Header */
  19.  
  20. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  21. #include "FreeRTOS.h"
  22. #include "task.h"
  23. #include "main.h"
  24. #include "cmsis_os.h"
  25.  
  26. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
  27. /* USER CODE BEGIN Includes */
  28.  
  29. /* USER CODE END Includes */
  30.  
  31. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  32. /* USER CODE BEGIN PTD */
  33.  
  34. /* USER CODE END PTD */
  35.  
  36. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  37. /* USER CODE BEGIN PD */
  38.  
  39. /* USER CODE END PD */
  40.  
  41. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  42. /* USER CODE BEGIN PM */
  43.  
  44. /* USER CODE END PM */
  45.  
  46. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  47. /* USER CODE BEGIN Variables */
  48.  
  49. /* USER CODE END Variables */
  50. osThreadId TaskLED1Handle;			/*	创建任务句柄	*/
  51. osThreadId TaskLED2Handle;
  52.  
  53. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  54. /* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */
  55.  
  56. /* USER CODE END FunctionPrototypes */
  57.  
  58. void StartTaskLED1(void const * argument);
  59. void StartTaskLED2(void const * argument);
  60.  
  61. void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */
  62.  
  63. /* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */
  64. void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize );
  65.  
  66. /* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */
  67. static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer;
  68. static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
  69.  
  70. void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
  71. {
  72.   *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer;
  73.   *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0];
  74.   *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
  75.   /* place for user code */
  76. }
  77. /* USER CODE END GET_IDLE_TASK_MEMORY */
  78.  
  79. /**
  80.   * @brief  FreeRTOS initialization
  81.   * @param  None
  82.   * @retval None
  83.   */
  84. void MX_FREERTOS_Init(void) {
  85.   /* USER CODE BEGIN Init */
  86.  
  87.   /* USER CODE END Init */
  88.  
  89.   /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  90.   /* add mutexes, ... */
  91.   /* USER CODE END RTOS_MUTEX */
  92.  
  93.   /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  94.   /* add semaphores, ... */
  95.   /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */
  96.  
  97.   /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  98.   /* start timers, add new ones, ... */
  99.   /* USER CODE END RTOS_TIMERS */
  100.  
  101.   /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  102.   /* add queues, ... */
  103.   /* USER CODE END RTOS_QUEUES */
  104.  
  105.   /* Create the thread(s) */
  106.   /* definition and creation of TaskLED1 */
  107.   osThreadDef(TaskLED1, StartTaskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);
  108.   TaskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(TaskLED1), NULL);		/*创建任务，返回任务句柄*/
  109.  
  110.   /* definition and creation of TaskLED2 */
  111.   osThreadDef(TaskLED2, StartTaskLED2, osPriorityNormal, 0, 128);
  112.   TaskLED2Handle = osThreadCreate(osThread(TaskLED2), NULL);
  113.  
  114.   /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  115.   /* add threads, ... */
  116.   /* USER CODE END RTOS_THREADS */
  117.  
  118. }
  119.  
  120. /* USER CODE BEGIN Header_StartTaskLED1 */
  121. /**
  122.   * @brief  Function implementing the TaskLED1 thread.
  123.   * @param  argument: Not used
  124.   * @retval None
  125.   */
  126. /* USER CODE END Header_StartTaskLED1 */
  127. void StartTaskLED1(void const * argument)
  128. {
  129.   /* USER CODE BEGIN StartTaskLED1 */
  130.   /* Infinite loop */
  131.   for(;;)
  132.   {
  133. 		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB ,GPIO_PIN_8);
  134.     osDelay(500);
  135.   }
  136.   /* USER CODE END StartTaskLED1 */
  137. }
  138.  
  139. /* USER CODE BEGIN Header_StartTaskLED2 */
  140. /**
  141. * @brief Function implementing the TaskLED2 thread.
  142. * @param argument: Not used
  143. * @retval None
  144. */
  145. /* USER CODE END Header_StartTaskLED2 */
  146. void StartTaskLED2(void const * argument)
  147. {
  148.   /* USER CODE BEGIN StartTaskLED2 */
  149.   /* Infinite loop */
  150.   for(;;)
  151.   {
  152.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB ,GPIO_PIN_9);
  153.     osDelay(1000);
  154.   }
  155.   /* USER CODE END StartTaskLED2 */
  156. }
  157.  
  158. /* Private application code --------------------------------------------------*/
  159. /* USER CODE BEGIN Application */
  160.  
  161. /* USER CODE END Application */
  162.

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