使用vscode debug ros程序(A-LOAM)_vscode 调试loam代码

写在前面

1、本文内容
使用vscode单步调试A-LOAM源码

2、平台
ubuntu1804, ros melodic, vscode, vscode ros插件
3、转载请注明出处：
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125656531

源码

mkdir catkin_ws_vscode
cd catkin_ws_vscode
mkdir src
1
2
3

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
将源码放在src

先编译一下，后面打开vscode才会自动生成c_cpp_properties.json

catkin_make
1

vscode

打开目录catkin_ws_vscode

在.vscode下自动生成了c_cpp_properties.json

配置task

terminal–configure tasks

选择catkin_make: build


将/src/A-LOAM-devel/CMakeLists.txt里面的Release注释

run task或者ctrl+shift+B启动编译

配置launch

在debug里面选择create a launch.json file

选择ros

ros::launch

aloam_velodyne


创建好的launch.json，如果有问题，可以删除此文件，再重新创建

debug

在代码中设置断点，这里在scanRegistration中设置

点击绿色三角形或者F5开始调试

三个节点都已经被启动调试，并且ascanRegistration运行至断点处

单个节点调试

将program更改为程序的路径
${workspaceFoler}/devel/lib/aloam_velodyne/ascanRegistration


同样进入断点

参考

vscode下调试ROS项目，节点调试，多节点调试，roslauch调试https://blog.csdn.net/lyh458/article/details/115711357

完

如有错漏，敬请指正
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