PIX入门_pix设置imu偏移

一，ATT(姿态信息):

Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（roll往左为负,右是正）
Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）
Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正）
Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正）
Yaw-In：你想要的偏航率，范围 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正)
Yaw：模型实际航向，单位“厘米-度”，且 0 = 北。
NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度
目标值和实际值应该尽量的相近，从曲线上看就是两条线应该尽量重合
如果飞行时间很长，数据很密集，我们可以用鼠标框选指定区域查看，或者用滚轮调整左边值的显示比例大小！ 

二，BARo（气压计日志 ）

三，CTUN（油门和高度信息 ）
ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值
SonAlt（声纳高度）：声纳测得离地面的高度
BarAlt：气压计测得离地面的高度
WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度
NavThr：未使用
AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0 ~ 1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）
CRate：加速计 + 气压计估计的上升速率，单位cm/s
throut:最终油门输出大小，传送到电机(从0 ~ 1000)。在自稳模式下，通常相当于ThrIn + AngBst。
DCRate – 飞手想要的上升速率,单位:cm/s

四，CURR（电压电流日志） 
Thr：油门输入范围从 0 ~ 1000
ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)
电压（Volt）：电池电压; 记录格式：实际电压*100
Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100
VCC：主板电压
CurrTot：电池总放电电流

五，GPS卫星定位导航信息 
状态–0 = 没搜到GPS; 1 = 有GPS，但没定位; 2 = 2D 定位，3 = 3D定位
GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位)
NSats：目前正在使用卫星的数量
HDop：GPS测量精度（1.5代表好，大于2代表不太好）
Lat：由GPS得到的横向高度
Lng：由GPS得到的纵向高度
RelAlt：加速计 + 气压高度,单位为米
Alt：由GPS得到的高度(不是由飞控)
SPD：水平的地面速度(单位:米/秒）
GCrs：地面方向，以度为单位(0 = 北)

六，IMU (加速度计和气压信息):
GyrX，GyrY，GyrZ：陀螺仪原始旋转率（单位：度/秒）
AccX，AccY，AccZ：加速度计原始值(单位：m/s/s)
imu我们主要是看ACC的X Y Z 三个轴的值来看震动情况 
X Y 两轴不要超过±1 
Z 轴不要超过10的±2 

七，RC IN(遥控器接收机信息) 
c1-c14代表飞控接收到遥控器信号的记录值

c1表示1通道横滚
c2代表2通道俯仰
c3代表3通道油门
c4代表4通道航向
c5代表5通道模式切换

如此类推。。。

八，RC OU(电机电调输出pwm值) 
c1代表1号电机，后面按轴数量选择 

九，罗盘信息 MAG为外罗盘也就是主罗盘记录，MAG2为内置盘，分析时分别可以同时勾选两个罗盘的同一个轴做比较，看偏差大不大，两个罗盘间肯定是有偏差的，但不应过大，而且曲线方向要一致！然后如果怀疑罗盘有问题导致飞机不稳，可以结合故障时间段的姿态信息和罗盘进行对比，看曲线是不是跟着姿态在正常变化，悬停时，曲线是比较平稳的！