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【ROS】RViz2源码分析（三）：核心类VisualizerApp_ros rvzi源码解析
作者：盐析白兔 | 2024-06-04 00:50:01
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ros rvzi源码解析
【ROS】郭老二博文之：ROS目录
1、简述
VisualizerApp包含了三个主要的功能：
- QApplication：程序中主要调用app_->processEvents()来处理刷新界面，处理闪屏
- VisualizationFrame：窗口类都在此；
- RosClientAbstractionIface包含rclcpp::Node：代表ROS节点
2、VisualizationFrame
2.1 布局
VisualizationFrame继承自QMainWindow，它有一个中心区域RenderPanel和周围的一堆dock区域。
dock区域包括：DisplaysPanel, ViewsPanel, TimePanel, SelectionPanel和ToolPropertiesPanel
顶部是菜单栏和工具栏。
2.2 RenderPanel
RenderPanel，展示板块，用于显示3D场景，转发鼠标和按键事件，类中重载了各种事件。
通过Visualizat
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