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从IMU获取数据处理 互补滤波 欧拉角的直观感受 如何通俗地解释欧拉角?之后为何要引入四元数? 欧拉角转换旋转矩阵的转换如下(便于使用):推导 旋转矩阵转欧拉角: 四元数与欧拉角之间的转换 欧拉角到四元数的转换: 四元数到欧拉角的转换: 4旋翼建模(未学完) 参考1 参考2 为了方便使用: