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基于svd的经典算法:
https://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdf
http://rci.rutgers.edu/~meer/TEACH/ADD/similaritymine.pdf
代码参考博客:https://blog.csdn.net/kewei9/article/details/74157236
几种方法的对比:http://graphics.stanford.edu/~smr/ICP/comparison/eggert_comparison_mva97.pdf ,文章较老
基于SVD分解方法最早提出的论文:
Least-squares estimation of transformation parameters between two point patterns", Shinji Umeyama, PAMI 1991, DOI: 10.1109/34.88573
https://arxiv.org/pdf/1806.00627.pdf
https://arxiv.org/pdf/1712.05231.pdf
开源库:
pcl中的estimateRigidTransformation函数,但是好像没有python版本
opencv中的estimateRigidTransformation, 但是好像要求必须是图像坐标,即不能为负数
python的skimage中的transform,各种都能计算,很强大,有源码。。但是都是针对2D的
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