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rqt_reconfigure调增dwa参数_roc dwa参数设置

roc dwa参数设置
一、DWA调参

rqt_reconfigure是一个 ROS(Robot Operating System)工具,它提供了一个图形界面,允许用户在运行时动态地调整参数服务器上的参数。以下是如何使用rqt_reconfigure` 来实时调整 DWA 局部路径规划参数的步骤:

  1. 安装 rqt_reconfigure: 如果你还没有安装 rqt_reconfigure,可以通过以下命令安装:

    sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-reconfigure
    
    • 1

    其中 <distro> 是你的 ROS 发行版,比如 kineticmelodic 等。

  2. 启动 rqt_reconfigure: 在一个新的终端中启动 rqt_reconfigure

    rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
    
    • 1

    这将打开一个图形界面。
    在这里插入图片描述

  3. 查找 DWA 配置: 在 rqt_reconfigure 的界面中,你会看到一个或多个配置包的列表。查找包含 DWA 参数的包。通常,这些参数会与你的机器人或路径规划节点相关联。

  4. 调整参数: 点击相应的配置包,你会看到可以调整的参数列表。找到你想要调整的 DWA 参数,比如 max_vel_xacc_lim_xgoal_distance_bias 等。

  5. 实时调整: 直接在提供的输入框中修改参数值。对于数字参数,直接输入新的数值;对于布尔参数,可以勾选或取消勾选。

  6. 观察效果: 调整参数后,你应该能够立即看到机器人的行为变化。如果机器人的速度或路径规划行为没有按预期变化,可能需要进一步调整其他相关参数。

  7. 保存配置: 如果你找到了一组满意的参数设置,可以保存这些设置,以便将来使用。在 rqt_reconfigure 界面中,通常有一个“保存”按钮,可以将当前的参数设置保存到一个 YAML 文件中。

二、调试结果经验:
sim_time 会显著影响规划的速度

全局膨胀半径不能过小,只留一条缝隙是不可取的

局膨胀半径不能过小,只留一条缝隙是不可取的

全局膨胀半径大于局部膨胀半径

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