rqt_reconfigure调增dwa参数_roc dwa参数设置

一、DWA调参

rqt_reconfigure是一个 ROS（Robot Operating System）工具，它提供了一个图形界面，允许用户在运行时动态地调整参数服务器上的参数。以下是如何使用rqt_reconfigure` 来实时调整 DWA 局部路径规划参数的步骤：

1. 安装 rqt_reconfigure： 如果你还没有安装 rqt_reconfigure，可以通过以下命令安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-reconfigure
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   其中 <distro> 是你的 ROS 发行版，比如 kinetic、melodic 等。

2. 启动 rqt_reconfigure： 在一个新的终端中启动 rqt_reconfigure：

   rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
   1

   这将打开一个图形界面。
   在这里插入图片描述

3. 查找 DWA 配置： 在 rqt_reconfigure 的界面中，你会看到一个或多个配置包的列表。查找包含 DWA 参数的包。通常，这些参数会与你的机器人或路径规划节点相关联。

4. 调整参数： 点击相应的配置包，你会看到可以调整的参数列表。找到你想要调整的 DWA 参数，比如 max_vel_x、acc_lim_x、goal_distance_bias 等。

5. 实时调整： 直接在提供的输入框中修改参数值。对于数字参数，直接输入新的数值；对于布尔参数，可以勾选或取消勾选。

6. 观察效果： 调整参数后，你应该能够立即看到机器人的行为变化。如果机器人的速度或路径规划行为没有按预期变化，可能需要进一步调整其他相关参数。

7. 保存配置： 如果你找到了一组满意的参数设置，可以保存这些设置，以便将来使用。在 rqt_reconfigure 界面中，通常有一个“保存”按钮，可以将当前的参数设置保存到一个 YAML 文件中。

二、调试结果经验：

sim_time 会显著影响规划的速度

全局膨胀半径不能过小，只留一条缝隙是不可取的

局膨胀半径不能过小，只留一条缝隙是不可取的

全局膨胀半径大于局部膨胀半径