PX4仿真平台搭建记录_px4环境搭建

一.创建工作空间

1、创建文件夹，初始化工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

2、编译工作空间

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

3、设置环境变量

source devel/setup.bash

（也可以在.bashrc里创建快捷键）

4、检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

5、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg xuex std_msgs rospy roscpp(xuex是功能包的名字，后面的是依赖）

6、编译功能包

cd ~/catkin_ws

catkin_make

二.PX4仿真平台搭建

1.依赖安装（新版本支持python3，命令行做出了改动）

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip python3-pip gawk

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse

2.Gazebo安装

①卸载之前gazebo（注意noetic对应修改）

sudo apt-get remove gazebo* 

sudo apt-get remove libgazebo*

sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo* 

②官网下载

（a）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' 

（b）setup keys

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

（c）更新

sudo apt-get update

（d）下载gazebo9

sudo apt-get install gazebo9

sudo apt-get install libgazebo9-dev

（e）试运行

gazebo

3.gazebo源码编译

（a）安装依赖

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface

（b）XTD源码下载

sudo apt install git

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git

 （c）编译

cd ~/catkin_ws

cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/

（该步骤显示没有该文件或目录）

catkin_make

（d）试运行

roscore 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun gazebo_ros gazebo（该命令报错，用“gazebo”代替）

4.MAVROS安装

sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras （20.04版本改为noetic）

wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间

5.PX4配置

①直接去语雀平台下载固件

②编译

cd PX4_Firmware

make px4_sitl_default gazebo

（编译完成弹出Gazebo，关闭即可）

③修改.bashrc文件

指令sudo gedit ~/.bashrc

在文件中添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

再运行

source ~/.bashrc

试运行

cd ~/PX4_Firmware

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

（此步骤报错，缺少gazebo包所导致，输入sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs）

rostopic echo /mavros/state