在硬件和硬件上提供一个好的框架非常重要软件领域，因此可以在不花钱的情况下开发机器人资源太多，主要是时间和金钱。以前的作品要么很擅长软件或硬件领域，但似乎成为他们之间缺失的一环。
有时，预打包的算法仅适用于那些对于实际应用来说过于复杂。而不是浪费时间为更简单的系统重新实现这些算法，这很常见为机器人配备更强大的计算机。这将是一个价格和性能矫枉过正，没有它就不能变成未来的产品在设计过程的某个阶段进行重新设计。又是这么强大计算机可能不适合特定的机器人域，因为所需的尺寸和重量；想想一个四旋翼，它不能装备台式电脑。由于这些原因，我们将专注于嵌入式系统在我们的研究中。

2.1 框架设计

我们不会提出一个全新的软件框架，而是要针对嵌入式系统开发增强现有的框架。如前一章所述，一些像 LCM 和 R2P 这样的作品已经在嵌入式平台上可用，但两者都缺少用户级设备库的可用性。相比之下，ROS 有很多可以使用的包，但 ROS 本身并不适合嵌入式系统。通过扩展现有框架，仍然可以利用它们的优点，同时尝试解决其缺点，或至少部分解决。框架被设计成模块化的，我们研究的目的是让简单、廉价的

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【轻量级ROS机器人设备 3】 研究和设计要点_rose机器人 硬件

一、研究策略说明

二、研究目标

2.1 框架设计

【轻量级ROS机器人设备 3】研究和设计要点_rose机器人硬件