DIY ROV系列（一）开篇_制作小型水下机器人(rov)详细教程

最近联系我的小伙伴不少，好多都是想做ROV而不得其法，鉴于此，LZ计划开个系列，手把手教大家做一款自己的ROV。本系列只是最基础的介绍，让大家熟悉ROV的架构，避免入一些不必要的坑。闲言碎语不都说了，本篇把我个人理解的ROV介绍一下。

ROV，即是遥控无人潜水器，又俗称带缆水下机器人，近年来用途越来越广，有人用来水下拍摄，有人用来水下探索寻宝，有人用来抓海参，有人用来清理管道，还有人用来消防救水，也有人用来做船底清理，等等吧，太多了。ROV用到各个领域都会在ROV上搭载相关领域专业的传感器和设备，以及对ROV本身结构设计还要修改。这些都不在本系列范围之内，本系列只介绍ROV作为一平台最基础的架构。今天主要讲一下结构部分。

结构设计非常重要，个人觉得结构设计一般要考虑推进其布局，重浮心位置两个点。常见的推进器布局如下图所示，绿色和蓝色是正反桨的区别。

  （以上几张图片全部摘自www.ardusub.com）

推进器的话一般是正反桨配合使用，目的是正反抵消转动惯量。

重浮心的位置是这样的。重心要在机器中心位置偏下，浮心在机器中心位置偏上，这样上浮下潜的时候机器才不会往某个方向偏移。有数据说浮心要在重心上方7公分以上，但我实际操作过程只是把重心尽量往下，没大管过浮心。具体操作就是在机器底部加铅块，顶部加浮力材料。

下面分享几张我手里的三维图，结束此贴。