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这篇文章提供了 Copter 可用的飞行模式的概述和链接。
Copter 有 25 种内置飞行模式,其中 10 种是经常使用的。有支持不同级别/类型的飞行稳定的模式,有复杂的自动驾驶仪,有跟随我的系统等。
飞行模式通过无线电(通过发射器开关(transmitter switch))、通过任务指令或使用地面站(GCS)或配套计算机的指令来控制。
下表显示了每种飞行模式是否提供高度或位置控制,以及是否需要来自传感器(通常是 GPS)的有效位置信息,以便解锁或切换到该模式。
Mode | Alt Ctrl | Pos Ctrl | Pos Sensor | Summary |
Acro | - | - | 保持姿态,没有自我水平 | |
Airmode | - | -/+ | 实际上,这不是一种模式,而是一个特点,见下文 | |
Alt Hold | s | + | 保持高度,并自动调整横滚和俯仰的水平 | |
Auto | A | A | Y | 执行预先设定的任务 |
AutoTune | s | A | Y | 自动俯仰和倾斜程序,以改善控制环路 |
Brake | A | A | Y | 使旋翼飞机立即停止 |
Circle | s | A | Y | 自动环绕飞行器前方的一个点 |
Drift | - | + | Y | 像自稳,但像固定翼一样用横滚来协调偏航 |
Flip | A | A | 升起并完成自动翻转 | |
FlowHold | s | A | 使用光流的位置控制 | |
Follow | s | A | Y | 跟随另一飞行器 |
Guided | A | A | Y | 导航到由 GCS 指挥的单点 |
Heli_Autorotate | A | A | Y | 用于传统直升机的紧急状况,仅限直升机,目前只有SITL |
Land | A | s | (Y) | 降低高度至地面水平,试图直接下降 |
Loiter | s | s | Y | 保持高度和位置,使用 GPS 进行移动 |
PosHold | s | + | Y | 如同悬停,但当遥杆不在中心时,可手动控制横滚和俯仰 |
RTL | A | A | Y | 返回起飞地点以上,也可能包括着陆 |
Simple/Super Simple | Y | 使用飞行员视角而不是偏航方向的飞行模式的附加功能 | ||
SmartRTL | A | A | Y | RTL,但有回家的痕迹 |
Sport | s | s | 定高,但当遥杆居中时保持俯仰和横滚 | |
Stabilize | - | + | 自行调平横滚和俯仰轴 | |
SysID | - | + | 特殊诊断/建模模式 | |
Throw | A | A | Y | 投掷起飞后保持位置 |
Turtle | - | - | 允许反转和旋转相邻的一对电机,以便将坠毁的倒置飞行器翻转过来,恢复直立 | |
ZigZag | A | A | Y | 有助于农作物喷洒 |
符号 | 释义 |
---|---|
- | 手动控制 |
+ | 带限位和自动水平的手动控制 |
s | 飞行员控制爬升速度 |
A | 自动控制 |
一般来说,刚开始使用 Copter 时,你应该按照下面列出的顺序进行飞行模式的操作,在进入下一个模式之前,要确保你对每个模式都很熟悉(点击链接了解更多细节):
附加的飞行模式:
大多数发射器提供了一个 3 位开关,但你可以在这里找到设置 6 位飞行模式开关的说明(here for setting up a 6-position flight mode switch)。
使用定位数据的飞行模式需要在起飞前进行有效的位置识别。当使用 GPS 时,为了验证你的自动驾驶仪是否获得了 GPS 锁定,请连接到地面站或查阅你的自动驾驶仪的硬件概述页面,查看 GPS 锁定的 LED 指示。
下面是一个关于 Copter 飞行模式的位置识别依赖性的总结。大多数情况下,这种位置信息是通过 GPS 获得的,但也可以使用其他位置传感器,如 3D 相机或信标,并需要在解锁前为那些需要的模式提供一个有效的位置。
起飞前需要有效的位置:
不需要位置信息:
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