栅格法地面检测matlab_基于栅格模型的空域冲突检测matlab

栅格法部分代码

% 读取点云数据
data = pcread('point_cloud_data.pcd');  % 将 'point_cloud_data.pcd' 替换为实际的点云文件路径
 
% 将点云数据转换为二维格栅地图
resolution = 0.05;  % 栅格分辨率（可以根据需要进行调整）
gridData = pcdownsample(data, 'gridAverage', resolution);
 
% 设置地面阈值（根据实际情况进行调整）
groundThreshold = 0.05;
 
% 创建一个只包含地面点的空二维格栅地图
groundMap = gridData.Location(:, 3) < groundThreshold;
 
% 可视化地面点云
figure;
subplot(1,2,1);
pcshow(data);
title('原始点云');
 
% 将地面点从原始点云中移除
filteredData = select(data, ~groundMap);
subplot(1,2,2);
pcshow(filteredData);
title('去除地面后的点云');

读取点云栅格化之后和原始点云对比

%读取一份点云：
    ptCloud = pcread('000020.ply');
  %设置3-D分辨率为(0.1 x 0.1 x 0.1)：
    
    figure(1);
    
    pcshow(ptCloud,"MarkerSize",30,"BackgroundColor",'w');
%调整点的显示大小及背景颜色
    title('原始点云');
 
    gridStep = 0.4;
    ptCloudA =