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rosbag 的 C++ API 主要有两个类,用于写bag文件的Bag
类,和用于读bag文件的View
类。
用于写bag文件。
头文件:bag.h
# 打开bag文件 Bag (std::string const &filename, uint32_t mode=bagmode::Read) # 打开bag文件 void open (std::string const &filename, uint32_t mode=bagmode::Read) # 关闭bag文件 void close() # 写bag文件 template<class T > void write (std::string const &topic, ros::MessageEvent< T > const &event) template<class T > void write (std::string const &topic, ros::Time const &time, boost::shared_ptr< T > const &msg, boost::shared_ptr< ros::M_string > connection_header=boost::shared_ptr< ros::M_string >()) template<class T > void write (std::string const &topic, ros::Time const &time, boost::shared_ptr< T const > const &msg, boost::shared_ptr< ros::M_string > connection_header=boost::shared_ptr< ros::M_string >()) template<class T > void write (std::string const &topic, ros::Time const &time, T const &msg, boost::shared_ptr< ros::M_string > connection_header=boost::shared_ptr< ros::M_string >())
示例代码:
#include <ros/ros.h> #include <rosbag/bag.h> #include <ros/package.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "bag_write"); std::string packagePath = ros::package::getPath("rosbag_learning"); std::string bagsPath = packagePath + "/bags"; ros::NodeHandle nh; // 创建bag对象 rosbag::Bag bag; // 打开文件 bag.open(bagsPath+"/test.bag", rosbag::BagMode::Write); // 写文件 std_msgs::String msg; msg.data = "hello world"; // 写入4帧 for (size_t i = 0; i < 4; i++) { bag.write("/chatter", ros::Time::now(), msg); } // 关闭文件 bag.close(); return 0; }
编译运行生成 test.bag
文件,查看该文件信息,结果如下:
可以看到成功写入了4帧数据。
bag文件是否被打开
bool isOpen() const;
获取文件名
std::string getFileName() const;
获取文件的打开模式,枚举如下
BagMode getMode() const;
enum BagMode
{
Write = 1,
Read = 2,
Append = 4
};
获取文件的主版本号和次版本号
ROS bag格式有很多版本,官方不保证不同版本之间的兼容性
bag文件第一行记录了当前的版本号,格式如:#ROSBAG VX.Y
旧版本使用#ROSRECORD或#ROSLOG前缀
其中,X是主版本号,Y是次版本号
uint32_t getMajorVersion() const;
uint32_t getMinorVersion() const;
获取文件大小
uint64_t getSize() const;
设置/获取用于写入块的压缩方法,枚举如下
void setCompression(CompressionType compression);
CompressionType getCompression() const;
enum CompressionType
{
Uncompressed = 0, // 不压缩
BZ2 = 1, // BZ2格式
LZ4 = 2, // LZ4格式
};
设置/获取 Bag 文件中每个块的最大字节数
在 ROS Bag 文件中,消息数据被划分为多个“块”(chunks)。每个块可能包含多个消息,并且块的大小是固定的。块的大小决定了 Bag 文件的读写效率和磁盘空间使用。
当向 Bag 文件中写入消息时,ROS 会尝试将消息放入当前的块。如果当前块的大小达到或超过 chunk_threshold,则 ROS 会开始一个新的块来存储后续的消息。
通过调整 chunk_threshold,你可以控制 Bag 文件的读写效率和磁盘空间使用。较小的 chunk_threshold 会导致更多的块,这可能会降低读写效率但可能会节省磁盘空间(因为每个块都有自己的元数据)。而较大的 chunk_threshold 则会提高读写效率,但可能会使用更多的磁盘空间。
void setChunkThreshold(uint32_t chunk_threshold);
uint32_t getChunkThreshold() const;
使用指定的加密插件加密bag文件
void setEncryptorPlugin(const std::string& plugin_name, const std::string& plugin_param = std::string());
交换当前bag对象与参数bag的内容
void swap(Bag&);
用于读bag文件。
头文件:view.h
创建一个bag文件视图
将bag中的msg存到vector中,按时间升序排序
bag:bag文件
query:查询条件函数
start_time:查询时间范围的开始时间
end_time:查询时间范围的结束时间
reduce_overlap:如果返回多个相同的消息,将它们合并为一条消息
View(bool const& reduce_overlap = false);
View(Bag const& bag, ros::Time const& start_time = ros::TIME_MIN, ros::Time const& end_time = ros::TIME_MAX, bool const& reduce_overlap = false);
View(Bag const& bag, boost::function<bool(ConnectionInfo const*)> query, ros::Time const& start_time = ros::TIME_MIN, ros::Time const& end_time = ros::TIME_MAX, bool const& reduce_overlap = false);
查询时间范围的开始/结束时间
ros::Time getBeginTime();
ros::Time getEndTime();
用于遍历vector中的msg
iterator begin();
iterator end();
获取vector大小(msg个数)
uint32_t size();
添加查询时间范围
bag:bag文件
query:查询条件函数
start_time:查询时间范围的开始时间
end_time:查询时间范围的结束时间
void addQuery(Bag const& bag, ros::Time const& start_time = ros::TIME_MIN, ros::Time const& end_time = ros::TIME_MAX);
void addQuery(Bag const& bag, boost::function<bool(ConnectionInfo const*)> query, ros::Time const& start_time = ros::TIME_MIN, ros::Time const& end_time = ros::TIME_MAX);
获取bag中topic的连接信息,每个topic一个结构体
其中返回结构体定义如下:
std::vector<const ConnectionInfo*> getConnections();
struct ROSBAG_STORAGE_DECL ConnectionInfo
{
ConnectionInfo() : id(-1) { }
uint32_t id; // topic id
std::string topic; // topic名字
std::string datatype; // topic数据类型,即topic的msg
std::string md5sum; // topic的MD5值
std::string msg_def; // msg的数据类型
boost::shared_ptr<ros::M_string> header;
};
#include <ros/ros.h> #include <rosbag/bag.h> #include <rosbag/view.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "bag_read"); std::string packagePath = ros::package::getPath("rosbag_learning"); std::string bagsPath = packagePath + "/bags"; rosbag::Bag bag; bag.open(bagsPath+"/test.bag"); // BagMode is Read by default for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag)) { std_msgs::String::ConstPtr i = m.instantiate<std_msgs::String>(); if (i != nullptr) { ROS_INFO("%s", i->data.c_str()); } } bag.close(); return 0; }
编译运行,读取上文生成的test.bag
文件,结果如下:
对于 getConnections()
函数,示例如下:
#include <ros/ros.h> #include <rosbag/bag.h> #include <rosbag/view.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "bag_read"); std::string packagePath = ros::package::getPath("rosbag_learning"); std::string bagsPath = packagePath + "/bags"; rosbag::Bag bag; bag.open(bagsPath+"/test.bag"); // BagMode is Read by default rosbag::View view(bag); std::vector<const rosbag::ConnectionInfo*> cInfo = view.getConnections(); for (size_t i = 0; i < cInfo.size(); i++) { ROS_INFO("id: %d, topic: %s, dataType: %s, md5: %s, msg_def: %s", cInfo[i]->id, cInfo[i]->topic.c_str(), cInfo[i]->datatype.c_str(), cInfo[i]->md5sum.c_str(), cInfo[i]->msg_def.c_str()); } bag.close(); return 0; }
编译运行,结果如下:
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