isaac Sim仿真平台安装_ubuntu22.04isaac sim安装

目录

0.前言

1.配置需求

2.安装Omniverse

1.点击上方连接进入Omniverse的主页，点击主页的开始。

2.按要求填写个人信息

3.选择下载Linux版本

4.启动Omniverse

1.给权限

2.执行

3.安装isaac Sim

1.进入交易所（EXCHANGE）

2.选择ISAAC SIM并下载

3.下载显卡驱动

1..给显卡驱动权限

2.执行

4.下载NUCLEUS

1.点击NUCLEUS

2.点击Add Local Nucleus Service

3.点击COMPLETE SETUP，等待下载

1.在图书馆（LIBRARY）中点击启动（launch）

2.点击START

3.等待

4.界面

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0.前言

在2023年年末的时候，我偶然知道了NVDIA的isaac Sim机器人仿真平台，这时我知道想要从事机器人行业和边缘设备落地项目的话，学会使用isaac Sim平台将会是超级加分项。我甚至新买了一台台式电脑来满足需求，因为isaac Sim对配置的要求属实有点小高。

1.配置需求

Isaac Sim的配置需求

如图为isaac Sim的配置需求(注意：在官方文档但中有提到isaac Sim只在Linux系统当中可使用，这里的配置需求是装载isaac Sim平台的Omniverse平台的配置需求)，我这里使用的是12G显存的4070和i5-13490F，系统为ubuntu20.04，32GB内存，960GB的西数NVMe SSD。

2.安装Omniverse

isaac Sim是挂载在Omniverse里面的一个扩展组件，想要使用isaac Sim就需要先下载Omniverse。

用于 OpenUSD 开发和协作的 Omniverse 平台 | NVIDIA

1.点击上方连接进入Omniverse的主页，点击主页的开始。

2.按要求填写个人信息

3.选择下载Linux版本

稍稍等待下载，我们会获得一个AppImage的文件（这是一个Linux特殊的软件格式），我这里提前下载过了。

4.启动Omniverse

1.给权限

给权限有多种方式，我这里给出两种方法。

方法1：右键属性给出权限

方法2：终端

sudo chmod +x <your_omniverse_appimage>  

2.执行

./omniverse-launcher-linux.AppImage

图一这里我是注册过了，否则是需要去注册的（图二）

3.安装isaac Sim

1.进入交易所（EXCHANGE）

2.选择ISAAC SIM并下载

3.下载显卡驱动

NVIDIA GeForce 驱动程序 - N 卡驱动 | NVIDIA

选择自己的显卡型号和系统（linux），随意下载一个就行。

1..给显卡驱动权限

如上文给权限一样的操作。

2.执行

./NVIDIA-Linux-x86_64-535.179.run

按步骤操作就行了

4.下载NUCLEUS

Omniverse Nucleus是Omniverse的数据库和协作引擎。Nucleus Overview — Omniverse Nucleus latest documentation

1.点击NUCLEUS

2.点击Add Local Nucleus Service

3.点击COMPLETE SETUP，等待下载

5.启动ISAAC SIM

1.在图书馆（LIBRARY）中点击启动（launch）

2.点击START

3.等待

加载需要时间，时间看个人电脑的配置。

4.界面