dji psdk开发（10）运动规划（航线任务、KMZ文件的解析，兴趣点环绕）_android如何解析大疆kmz文件

航线任务到目前主要使用waypoint v2 和 waypoint v3三个版本。

• Waypoint v2.0：只支持 Matrice 300 RTK 和 Matrice 350 RTK。
• waypoint v3.0：支持 Matrice 30 Series、Mavic 3 Enterprise Series 和 Matrice 3D/3TD 机型，不支持 Matrice 300 RTK 和 Matrice 350 RTK。

这里先简要介绍 Waypoint 3.0，其只需要导入一个KMZ文件即可实现和Pilot2相同的航线规划功能。之后再介绍相对复杂的waypoint v2版本 api，手动解析kml/kml文件。

• 20240529 增加了兴趣点环绕的说明，由于功能机型限制，提供了自己实现兴趣点环绕的功能。

0、工作流程

航点任务功能按如下流程，控制无人机执行航点任务：

1. 上传航线任务的整体信息
   一个航点任务包含航点任务的ID、航点任务的航点数、任务重复次数、航点任务结束后的动作、最大飞行速度和巡航速度。

2. 上传航点信息
   基础参数：航点坐标（设置航点的经度、纬度和相对于起飞点的高度）、航点类型、航向类型和飞行速度。

   可选参数：缓冲距离、航向角度、转向模式、兴趣点、单点最大飞行速度、单点巡航速度。

   说明： 仅开发者设置航点信息所有的基础参数后，才能设置航点信息的可选参数。

3. 设置动作信息（可选）
   设置动作的ID、触发器和执行器

4. 上传无人机的航点任务的信息

5. 控制无人机执行航点