32MPU6050&姿态解算_mpu6050姿态

一.MPU6050

互补滤波和卡尔曼滤波涉及惯性导航领域，姿态解算

角动量守恒可以保证外部物体方向转动时，内部的旋转轴不会发生改变

这样就可以与平衡环连接处产生角度偏差

陀螺仪通过连接处的电位器的电压值，测量的是角速度，而不能直接得到角度值

满量程选择越大，测量范围就越大，满量程选择越小，测量分辨率就越高

MPU6050无SPI相关电路

硬件电路

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左上角的LDO是供电的逻辑

这是一个电压稳定器，可以输入3.3V-5V的电压，然后就可以输出稳定的3.3V电压给芯片进行供电

上图左上角的时钟输入一般使用内部时钟

中断状态寄存器可以控制内部的那些事件到中断引脚的输出

MEMS说公司研发的微机电系统，可以用电子的方案进行姿态测量

芯片内部含有自由落体检测，运动检测和零运动检测

时钟源：内部晶振，陀螺仪晶振和外部时钟引脚的方波

运动检测有高通滤波器可以滤除重力造成的稳定数据偏置，当加速度计静置时，消除那一个g的重力加速度

寄存器映像