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NUC主机部署px4+T265

NUC主机部署px4+T265


px4使用T265做视觉定位在官方指导手册上给出了相关的教程,但有些细节部分比较蛋疼,需要修改,不是什么大问题,但是会卡住。整个过程就是安装T265 SDK、MAVROS、VIO功能包,这个VIO包相当于一个桥梁,将T265输出的位姿信息转换为了mavlink中的消息。整个过程分三步进行,各个部分都分别装好了就比较好调了。

安装T265驱动及realsense-ros

根据官方教程走就可以,可以参考这篇博客
SDK安装完成后,通过realsense2-viewer命令测试相机,可以打开看到图像的话,说明SDK没问题,运行launch文件如果出错,那一定是launch文件配置的问题,进行相关的修改就可以。

安装mavros

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
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mavros就是安装这两个包,然后会下载一个sh文件,具体的可以搜别人的博客,比较简单,其中有一个环节会下载三个文件,比较慢,可以参考这篇博客,相对会快一点。
安装完成后,将px4和NUC主机连接,参考这篇博客中,与QGC建立通讯连接的部分,硬件连接看官网说明

安装VIO

可以实现这个功能的有两个包,一个是针对apm固件的,一个是针对px4官方固件的。
PX4官方写的VIO:https://github.com/Auterion/VIO
APM写的t265_to_mavros:https://github.com/thien94/vision_to_mavros
看别人测评t265_to_mavros这个包对px4官方固件也可以跑成功,相对的要改其中的launch文件。我这里用的是VIO这个包,安装也是根据官方教程走就可以。

测试

T265 SDK和mavros都安装并分别测试成功后,就可以测试VIO这个包了,就是需要修改启动的那个launch文件中的mavros的参数,可以对照单独测试T265和mavros的launch文件修改。
测试命令:

roslaunch bridge_mavros.launch
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运行成功后,按照px4官方给VIO的验证方法测试即可,在mavlink中可以看到移动相机姿态发生变化。

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