【DL】3D点云 TSDF算法三维重建_signed distance function 在3d点云上的使用

点云

视频：3D点云+三维重建
三维重建(单目、双目、多目、点云、SFM、SLAM)

• 无序：只是点的位置（+法向量）-》max和求和
• 近密远疏：激光雷达等设备的扫描与视角不同
• 非结构化数据：直接用CNN难

点云特征提取的主干网络

PointNet

PointNet++

• 最远点采样：选中心点，尽可能覆盖到所有点云区域
  

点云任务

• 检测：定位 + 分类（Classification）：
• 分割（Segmentation）：部件、场景
• 补全
• 生成
• 配准

基于RGB-D图像的三维重建

算法TSDF：Truncated Signed Distance Function截断符号函数

• 2D图像
• （2D图像的）深度图
• 相机位姿
• 相机内参
  
  案例：三维重建：基于RGB-D数据集的TSDF算法

# CUDA 11.8
pip install torch==2.2.2 torchvision==0.17.2 torchaudio==2.2.2 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
# opencv
opencv-contrib-python     4.5.1.48
opencv-python             4.5.1.48
# pip
pycdua
numba
scikit-image
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问题

# warning:缺少cl.exe -> 添加环境变量
C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\VC\Tools\MSVC\14.38.33130\bin\Hostx64\x64
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点云相关

三维重建软件和库:

软件

PCV（Point Cloud Viewer, PCV）设计与实现
PCV环境搭建

库

Open3d库
PCL

参考