笔触狂放9

这个屌丝很懒，什么也没留下！

热门标签

《ROS机器人程序设计》大纲节选和实验提示（ROS2）_ros2 教学大纲

作者：笔触狂放9 | 2024-04-20 00:23:09

踩

ros2 教学大纲

相关课程开设4轮以上，由ROS1KMN过渡到ROS2DFG。

ROS机器人程序设计

ROS robot programming

课程编号	16300021		学分	3		开课学期		7
学时	讲课：32学时实验：16 学时实践：0学时
课程类型	专业选修课程	课程性质	限选		考核形式		考查

适用专业

机器人工程

开课学院

电气与机器人化工程学院

修订时期

2021年9月

版本

2021版

一、课程说明

本课程包含实际动手操作的示例，帮助学生快速入门开发机器人程序，并提供使用开源ROS2[FOXY/GALACTIC]库和工具的完整解决方案。本课程还介绍如何使用虚拟机和Docker容器来简化Ubuntu和ROS2[FOXY/GALACTIC]框架的安装，可以在隔离和可控的环境中开始工作，而无须更改常规的计算机设置。本课程首先介绍ROS2[FOXY/GALACTIC]的安装和基本概念，然后讲述ROS2[FOXY/GALACTIC]支持的更复杂的模块，如传感器和执行器集成模块（驱动程序）、导航和地图构建模块（创建自主移动机器人）、操作模块、计算机视觉模块、3D感知模块等。完成本课程后，将能够使用ROS2[FOXY/GALACTIC]的全部功能来设计和开发一个满足个性需求的功能齐全的机器人。

二、课程目标[a1]

1.了解机器人操作系统编程设计的基本方法。（对应毕业要求[a2] 5.1：能够应用专业知识对机器人工程问题进行软硬件分析与设计。）

2. 能够使用机器人操作系统各组件进行系统集成设计。（对应毕业要求5.2：理解现代工程工具的特点，能够选择恰当的工具将其应用于元件选型、模块设计和系统集成等工程实践关键环节。）

3. 能够使用机器人操作系统进行相应项目开发和设计。（对应毕业要求5.3：能够运用适当的现代工程工具进行仿真，用于复杂工程问题的模拟与预测，并能够理解其局限性。）

4. 了解机器人操作系统发展动态和最新进展（对应毕业要求[a3] 10.3：了解国际本行业发展动态，关注本专业国际热点问题。）

1、从产出的角度将原来课程教学大纲中的“课程学习成果”改为“课程目标”；

2、每一条指标均可度量，用词上避免笼统；

3、有些目标可以不对应毕业要求；

4、将目标细化，一个目标尽量对应一个毕业要求；

5 、保证覆盖所分配给该课程的全部毕业要求指标点；

6、不能将毕业要求指标直接照搬作为课程目标，应当根据相应的“课程要求”，紧密结合课程自身特点，细化分解课程目标。

①课程目标按照“毕业要求”展开设计；②课程目标中，对毕业要求具有直接支撑作用的课程目标，要在该条课程目标后面标注（对应毕业要求的哪一条，包括序号和具体内容）。

实验项目与内容一览表

序号	实验项目名称	内容提要	实验学时	每组人数	实验类型	实验类别	实验要求
1	实验一、ROS2[FOXY/GALACTIC]入门	机器人操作系统安装、虚拟机、Docker、嵌入式系统	2	2	验证性	专业基础	必修
2	实验二、ROS2[FOXY/GALACTIC]架构及概念	机器人操作系统文件系统级、计算图级、社区级、创建功能包并实现功能等	2	2	验证性	专业基础	必修
3	实验三、可视化和调试工具	调试ROS2[FOXY/GALACTIC]节点、日志消息、检测系统状态、设置动态参数、roswtf、可视化节点诊断、绘制标量数据图、图像可视化、3D可视化、保存与回放数据、插件	2	2	验证性	专业基础	必修
4	实验四、3D建模与仿真	自定义机器人3D模型，创建一个URDF文件、xacro文件、ROS2[FOXY/GALACTIC]仿真	2	2	验证性	专业基础	必修
5	实验五、导航功能	创建变换、发布传感器消息、里程数据信息、创建基础控制器、创建地图，机器人配置、全局和局部代价地图、rviz详细配置、自适应蒙特卡洛定位，避障，目标发送	4	2	综合型	专业	必修
6	实验六、使用MoveIt！	机械臂、体系结构、简单运动规划、抓取放置任务	2	2	综合型	专业	必修
7	实验七、ROS2[FOXY/GALACTIC]外设	使用游戏手柄、使用RGBD传感器，ROS2[FOXY/GALACTIC]摄像头驱动、ROS2[FOXY/GALACTIC]与OpenCV库、标定摄像头、视觉里程计，点云库、可视化点云、滤波和缩减采样、配准与匹配、点云分区	2	2	综合型	专业	必修

考核方法

课程名称：ROS机器人程序设计课程号：16300182

考核方式：考查

考核形式：平时成绩10%、实验成绩30%、期中考试10%、期末考查50%

1、考核说明

本课程的学生成绩由平时成绩、实验成绩、期中考试、期末考查成绩四部分组成，其中平时成绩占总成绩的10%，实验成绩占总成绩的30%、期中10%、期末考查成绩占总成绩的50%。具体考核环节和考核比例见下表。

考核环节

平时+期中（20%）

实验成绩

（30%）

期末考核

（50%）

合计

平时测评

期中

考核比例

10%

30%

50%

100%

课程使用镜像：

机器人工程专业实践镜像2021版-含现代控制理论、机器人控制器、ROS2、ESP32、Webots和导航实践（tianbot_mini）_zhangrelay的专栏-CSDN博客

课程班课：

期中：

《ROS机器人程序设计》期中测评试卷（ROS2）

期末：

《ROS机器人程序设计》期末测评试卷（ROS2）

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/笔触狂放9/article/detail/454368