6-DOF GraspNet: Variational Grasp Generation for Object Manipulation

机器人被要求拾起一个物体并将其放入一个容器中。机器人观察物体后，需要决定在 6D 空间（三维位置和三维旋转）中将其抓手移动到何处，以便拾取物体。这个问题非常复杂，因为抓取的成功与否取决于物体和抓手的几何形状、物体质量分布和表面摩擦力。

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